matlab进行双目标定获取双目参数并打印教程

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前言

  在相同的标定算法和标定参数下，Python和Matlab的标定精度是相同的。因为标定精度主要取决于标定算法和标定参数的质量，而不是编程语言的选择。

  不同的编程语言可能使用不同的库或实现细节，可能会导致一些差异，但这种差异通常很小。因此，应该选择更熟悉的编程语言来进行标定，同时注意使用正确的算法和参数，确保标定的精度达到预期。
  我一般就是两个都用一次，看哪个精度高一点。

1.打开matlab进行双目标定

  输入下面代码，启动双目标定工具箱

stereoCameraCalibrator

  选择add images，添加左右图像和标定板尺寸

  详细步骤可以参考我的另一篇文章：matlab单双目标定提取相机标定中各张标定图片的重投影误差数据

2.获取想要的参数

  这里畸变系数我是按左右相机畸变系数:[k1, k2, p1, p2, k3]保存的，大家不需要的话，可以修改一下。
  

 % 内参参数
intrinsics1 = stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix;
intrinsics2 = stereoParams.CameraParameters2.IntrinsicMatrix;

% 外参参数
rotation = stereoParams.RotationOfCamera2;
translation = stereoParams.TranslationOfCamera2;
[R, t] = cameraPoseToExtrinsics(rotation, translation);

% 焦距
focalLength1 = intrinsics1(1,1);
focalLength2 = intrinsics2(1,1);
f = (focalLength1+focalLength2)/2

% 基线
baseline = norm(t);

% 左相机畸变系数
distCoeffs1 = stereoParams.CameraParameters1.RadialDistortion;
tangCoeffs1 = stereoParams.CameraParameters1.TangentialDistortion;
leftDistCoeffs = [distCoeffs1(1:2) tangCoeffs1 distCoeffs1(3)];

% 右相机畸变系数
distCoeffs2 = stereoParams.CameraParameters2.RadialDistortion;
tangCoeffs2 = stereoParams.CameraParameters2.TangentialDistortion;
rightDistCoeffs = [distCoeffs2(1:2) tangCoeffs2 distCoeffs2(3)];




% 打印参数
fprintf('左相机内参: \n');
disp(intrinsics1);
fprintf('右相机内参: \n');
disp(intrinsics2);

fprintf('旋转矩阵: \n');
disp(R);
fprintf('平移矩阵: \n');
disp(t);

fprintf('左相机焦距: %f\n', focalLength1);
fprintf('右相机焦距: %f\n', focalLength2);
fprintf('焦距: %f\n', f);

% 打印参数[k1, k2, p1, p2, k3]
fprintf(' 左相机畸变系数: [%f, %f, %f, %f, %f]\n', leftDistCoeffs);
fprintf(' 右相机畸变系数: [%f, %f, %f, %f, %f]\n', rightDistCoeffs);

fprintf('基线: %f\n', baseline);

  我们在使用python过程中，常常需要转换一下内参外参。
  由于Matlab和Python的内参矩阵定义方式略有不同，Matlab中的内参矩阵需要进行转置后才能用于Python的cv2.stereoRectify。因此，在将Matlab的内参矩阵用于Python的cv2.stereoRectify时，需要进行转置操作。

 % 内参参数
intrinsics1 = stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix;
intrinsics2 = stereoParams.CameraParameters2.IntrinsicMatrix;

% 对内参矩阵进行转置
intrinsics1_transpose = intrinsics1';
intrinsics2_transpose = intrinsics2';

% 输出转置后的内参矩阵
fprintf('左相机内参(转置): \n');
disp(intrinsics1_transpose);
fprintf('右相机内参(转置): \n');
disp(intrinsics2_transpose);

  此外，如果想临时关闭科学计数法，可以输入，永久关闭请百度：

format long g

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