BiuBiuSun的博客

原创 四旋翼无人机数学模型推导

本周开始进行四旋翼无人机的学习工作，首先来进行四旋翼无人机的数学模型推导工作。。四旋翼动力学数学模型坐标变换介绍四旋翼数学模型之前，首先引入坐标变换的概念，定义两个坐标系惯性坐标系{E}，以及机体坐标系{B}，惯性坐标系就相当于在地面建立的、静止不动的坐标系，也是我们操纵无人机所在的空间，而机体坐标系是建立于四旋翼机体之上，随着四旋翼姿态变换而变化，所以建立一种地面上的惯性坐标系与四旋翼机体坐标系之间的转换关系，就有这个必要。对于惯性坐标系{E}，以及机体坐标系{B}，它们之间的转换关系