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Binding Touch to Everything: Learning Unified Multimodal Tactile Representations【主要工作】
本文提出了一个名为UniTouch的统一多模态触觉表示模型,专门用于基于视觉的触觉传感器。
目录
本文的主要工作
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统一多模态触觉表示模型:通过将触觉嵌入与预训练的视觉嵌入对齐,利用对比学习,实现了触觉与其他模态的共享多模态嵌入空间。
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传感器特定的令牌:引入了传感器特定的令牌,使模型能够同时从不同传感器中学习。
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任务统一与扩展:UniTouch统一了许多现有的触觉感知任务,并显著扩展了触觉感知可以应用的任务范围。
通过这些创新,UniTouch在触觉感知领域展示了其强大的适应性和广泛的应用潜力。
UniTouch如何统一了触觉感知任务
UniTouch通过以下方式统一了许多现有的触觉感知任务:
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共享多模态嵌入空间:通过将触觉嵌入与预训练的视觉嵌入对齐,利用对比学习,实现了触觉与其他模态的共享多模态嵌入空间。这使得不同模态的数据可以在同一个空间中进行处理和比较。
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零样本触觉理解任务:UniTouch能够处理零样本触觉理解任务,如材料识别和机器人抓取稳定性预测。这意味着