Binding Touch to Everything: Learning Unified Multimodal Tactile Representations【主要工作】

最新推荐文章于 2025-07-30 21:38:21 发布
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Binding Touch to Everything: Learning Unified Multimodal Tactile Representations【主要工作】

本文提出了一个名为UniTouch的统一多模态触觉表示模型，专门用于基于视觉的触觉传感器。

目录

本文的主要工作

  • 统一多模态触觉表示模型：通过将触觉嵌入与预训练的视觉嵌入对齐，利用对比学习，实现了触觉与其他模态的共享多模态嵌入空间。

  • 传感器特定的令牌：引入了传感器特定的令牌，使模型能够同时从不同传感器中学习。

  • 任务统一与扩展：UniTouch统一了许多现有的触觉感知任务，并显著扩展了触觉感知可以应用的任务范围。

通过这些创新，UniTouch在触觉感知领域展示了其强大的适应性和广泛的应用潜力。

UniTouch如何统一了触觉感知任务

UniTouch通过以下方式统一了许多现有的触觉感知任务：

  1. 共享多模态嵌入空间：通过将触觉嵌入与预训练的视觉嵌入对齐，利用对比学习，实现了触觉与其他模态的共享多模态嵌入空间。这使得不同模态的数据可以在同一个空间中进行处理和比较。

  2. 零样本触觉理解任务：UniTouch能够处理零样本触觉理解任务，如材料识别和机器人抓取稳定性预测。这意味着

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