发布nav_msgs::OccupancyGrid话题时候坐标系关系

在发布nav_msgs::OccupancyGrid话题的时候，这个类型的坐标系和自己坐标系之间的关系：其x方向和自己坐标系x方向相同，其y方向和自己坐标系y方向相同，但是其原点是在自己坐标系数据的x负方向的最远端和y方向的最远端。