Is it way too stiff? Could it be more compliant?

问题描述：

Is it way too stiff? Could it be more compliant? If so, try decreasing KP. Instead, does it look like the robot is trying a lot but none of its actions are able to move its body? In this case, increase KP, and make sure that the robot's torque limit is not being hit (a dirty little print statement inside PDController should do the trick). 翻译上面的英文，先整段翻译，然后逐句解释翻译之后得到的整段中文。然后再给出通俗解释。

 

问题解答：

整段翻译

它是否显得太僵硬了？是否可以更柔和一些？如果是的话，尝试减小 KP。相反，看起来机器人在努力做动作，但它的任何动作都无法移动它的身体吗？在这种情况下，增加 KP，并确保机器人的扭矩限制没有达到上限（在 PDController 内部添加一个小小的打印语句可以帮助检查这一点）。

逐句解释翻译后的中文

1. “它是否显得太僵硬了？”

   • 解释：这里的“僵硬”指的是机器人动作不够灵活，可能过于紧绷，缺乏流畅性。比如机器人在执行动作时，突然停顿、震颤，或者动作幅度太小。

2. “是否可以更柔和一些？”

   • 解释：这里的“柔和”指的是机器人在执行动作时更平稳、流畅，没有过度紧绷或急促的表现。

3. “如果是的话，尝试减小 KP。”

   • 解释：KP 是比例增益系数，减小 KP 可以减少控制器对误差的放大作用，从而让机器人动作更缓和、更自然。

4. “相反，看起来机器人在努力做动作，但它的任何动作都无法移动它的身体吗？”

   • 解释：这指的是一种 KP 过小的情况。尽管控制器在不断尝试调整姿态，但由于力度不足，机器人无法有效移动。

5. “在这种情况下，增加 KP，并确保机器人的扭矩限制没有达到上限。”

   • 解释：当 KP 过小时，适当增大 KP 可以提升控制器的响应力度，使机器人更有力地执行动作。同时，还要注意检查扭矩（Torque）是否达到了设备的极限值，以免控制器输出的力超出了硬件承受范围。

6. “（在 PDController 内部添加一个小小的打印语句可以帮助检查这一点。）”

   • 解释：建议在控制器代码中加入 print() 语句，输出扭矩值等调试信息。这样可以帮助判断是否是扭矩上限问题导致机器人动作异常。

---

通俗理解

这段话的意思是：

• 如果机器人看起来太“僵硬”、动作不自然，试着减小 KP；
• 如果机器人“费力却动不起来”，试着增大 KP；
• 在调整 KP 时，还要检查是否因为扭矩过大导致机器人无法执行动作；
• 为了方便调试，可以在代码里加个 print() 语句来观察扭矩情况。

简单来说，KP 控制的是机器人“用多大劲儿”，调大 KP 让它更“有劲”，调小 KP 让它更“温柔”。