weixin_43377151的博客

上节是建立了urdf文件，现在把urdf文件改为xacro。xacro文件：在rviz中用键盘控制时，要将画面放在odom下，否则不会移动。arbotix文件包与mbot——teleop包只需放在src下，建立launch文件就行。...

一、构建工作空间依次在终端输入下面命令：mkdir -p ~/catkin_car/srccd ~catkin_car/srccatkin_init_workspacecd …catkin_makesource devel/setup.bashecho $ROS_PACKAGE_PATH（查看路径）添加永久环境变量：vi ~/.bashrc --> e --&gt...

URDF文件是机器人模型描述格式，一个完整的机器人模型是由一系列link和joint组成。建模过程：1、创建机器人功能包mbot_description,以及依赖文件urdf和xacro，（1） 创建新文件夹：urdf：存放机器人模型的URDF文件或xacro文件;config:保存rviz配置文件;launch：保存相关启动文件;meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件。（...