weixin_43377151的博客

上节是建立了urdf文件，现在把urdf文件改为xacro。 xacro文件： 在rviz中用键盘控制时，要将画面放在odom下，否则不会移动。arbotix文件包与mbot——teleop包只需放在src下，建立launch文件就行。 ...

一、构建工作空间 依次在终端输入下面命令： mkdir -p ~/catkin_car/src cd ~catkin_car/src catkin_init_workspace cd … catkin_make source devel/setup.bash echo $ROS_PACKAGE_PATH（查看路径） 添加永久环境变量： vi ~/.bashrc --> e --&gt...

URDF文件是机器人模型描述格式，一个完整的机器人模型是由一系列link和joint组成。 建模过程： 1、创建机器人功能包mbot_description,以及依赖文件urdf和xacro， （1） 创建新文件夹：urdf：存放机器人模型的URDF文件或xacro文件; config:保存rviz配置文件; launch：保存相关启动文件; meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件。 （...