PCL 点云法向估计

最新推荐文章于 2024-11-26 16:06:04 发布

Rain-jay

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分类专栏：三维重建

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该代码段展示了如何使用PCL库（Point Cloud Library）来估计点云数据中每个点的法线。首先创建KDTree搜索结构，然后实例化NormalEstimation类，设置输入云、搜索方法和KSearch参数，最后计算并存储法线。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

void Example::normal_est(pcl::PointCloud<PointType>::Ptr& cloud, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr& point_n)
{
    pcl::search::KdTree<PointType>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<PointType>);
    tree->setInputCloud(cloud);
    // comput the points normal
    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> normEst;
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    normEst.setInputCloud(cloud);
    normEst.setSearchMethod(tree);
    normEst.setKSearch(15);
    normEst.compute(*normals);
    point_n = normals;
}