基于ubuntu16.04与18.04下pcl-1.8.0及以上安装

基于ubuntu16.04下pcl-1.8.1及以上环境搭建

安装pcl首要前提条件:一个纯净的ubuntu系统(新装的系统)

新的系统什么软件都不装，先安装pcl！！！（先安装了别的软件会改变环境配置，导致pcl无法安装成功，例如安装Anaconda就会导致pcl出现未定义文件错误，总之很麻烦）

很多博客说要先安装这个再安装那个，不需要。按照以下步骤安装完成后即可使用pcl。

安装pcl：
step 1：打开终端，在终端安装如下依赖包：sudo apt-get install -y git build-essential linux-libc-dev cmake cmake-gui cmake cmake-gui libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common libflann1.8 libflann-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libvtk6.2-qt libvtk6.2 libvtk6-dev libvtk6-qt-dev libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config libxmu-dev libxi-dev mono-complete qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre libopenni0 libopenni-sensor-pointclouds0 libopenni-dev libopenni-sensor-pointclouds-dev libproj-dev libjpeg-turbo8-dev

step 2：安装依赖包的同时在github上下载各个版本的pcl安装包（建议不要安装最新的，容易出现不兼容现象）

可以在终端输入命令下载：wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.9.1.tar.gz 
                                           wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.9.0.tar.gz
                                           wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.8.1.tar.gz
                                           wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.8.0.tar.gz

以pcl-1.8.1为例：
step 4：从下载的pcl-1.8.1安装包提取pcl-pcl-1.8.1文件出来，并将pcl-pcl-1.8.1文件移动到home目录下，打开pcl-pcl-1.8.1文件，建立build文件夹（用于保存编译运行的文件），
step 5：进入build文件夹，在此目录下打开终端输入命令：cmake ..   （用于产生编译运行文件）
step 6 ：cmake ..命令运行完成后，在终端输入：make -j8 （用于产生执行文件，其中 -j 是用于选择几线程，这里我选用8线程）
step 7：make -j8 命令完成后，在终端输入：sudo make install （用于安装pcl）
安装完毕！
恭喜！

基于ubuntu18.04下pcl-1.8.1及以上环境搭建
其他的要求与ubuntu16.04下搭建一样，唯一不同之处即：安装的依赖包不同，只需要输入如下命令：sudo apt-get install pcl-tools libpcl-dev libjpeg-turbo8-dev