ubuntu16.04 跑 rplidar Hector Slam

ubuntu16.04上 Ros Kinetic 跑 rplidar A1的 Hector Slam

ROS 上跑rplidar Hector Slam

天了噜～这是我第一次写 优快云 。小白也是刚刚接触ros和激光slam，因为没有看到ubuntu16.04的ros安装，所以想记录下来，也想把余下的做好，所以第一篇，第二篇````每一篇我都会认真，作为自己的监督。
好啦，那就开始啦？！

ROS

ROS作为机器人操作系统并不是一个像Windows、Linux那样可以独立运行的操作系统，他需要运行在Linux环境下。所以运行ROS的前提是电脑要装有Linux系统，我的是Ubuntu。安装之前需要注意的问题是ROS版本通常与Ubuntu版本是一一对应的：
ROS Melodic 仅支持Ubuntu Artful（17.10）、Bionic（18.04 LTS）和Debian Stretch
ROS Kinetic 仅支持Wily (15.10) and Ubuntu Xenial (16.04 LTS)和Jessie (Debian 8)
ROS Jade 仅支持Trusty (14.04)、Utopic (14.10) 和 Vivid (15.04)。
ROS Indigo 仅支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。
ROS Hydro 仅支持Precise(12.04)、Quantal(12.10)和Raring(13.04)。

1. 安装过程参考ROS的中文版WIKI： http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

1.1 配置Ubuntu存储库
将Ubuntu存储库配置为允许“restricted,”、“universe”和“multiverse”。(其实这步我没有做什么，只是看了一眼。。 至于怎么打开的软件和更新，按windows ，然后输入 ，软件和更新就可以了)

(注：在Ubuntu中打开终端的快捷键是Ctrl+Alt+T，开始配置环境吧)
1.2添加 sources.list
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
1.3添加Keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.4安装
先更新Debian软件包索引
sudo apt-get update
安装桌面完整版（包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能）：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
1.5初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
1.6环境设置
每次启动新的shell时，如果将ROS环境变量自动添加到您的bash会话中，这很方便：
echo “sourc