ABB机器人多任务处理系统详解！

                               **ABB机器人多任务处理系统详解！**

多任务系统允许机器人最多同时运行十个不同的任务。

这些任务可以是：

• 监控外部设备

• 控制并激活/失效外部设备–

-安全功能，监控机器人工作区域–

• 当机器人工作时，在操作员对话框创建数据

-其他

外部硬件象PLC等，可以用用多任务软件代替以节约成本

最多有十个任务并行运行 (pseudo parallell)

每个任务都用RAPID编写，并且象一个普通的程序一样包含模块、例行程序、数据等.
有main 任务里才能执行运动指令.

每个任务都可以使用所有的系统资源.–示教器、I/O信号、软驱等.
不同任务之间的通讯使用可变量数据

在每个任务中变量和常量的使用范围都是局域的，而可变量不是

一个并行的程序可以设为另一个程序前台程序或背景程序.

多任务 – 任务间的通讯

在多任务中可以使用任何类型的可变量数据作为公共数据进行数据交换
在任务间创建公共数据:

在所有需要公共数据的任务中定义同名、同类型的可变量数据.

如果该数据为数组，数组的大小必须相同–

在所有的任务中都必须对该数据进行初始化赋值.

注意: 如果初始化值不同，只有第一个启动的模块中的初始值有效。这意味着如果主任务和一个并行任务共享变量，那么这些变量会在并行任务中被初始化，因为通常只要系统启动后，并行任务会立即被启动。这种情况下主任务中的初始化值会被忽略.
推荐: 把所有的公共数据放在一个公共的系统模块中，并装载到所有的任务中.

多任务 – 同步