IRC5机器人初级应用教育训练练习题

IRC5机器人初级应用教育训练练习题

初阶：
安全事项

设定示教器语言为中文。

为机器人设定一个正确的时间的操作。

查看机器人的信息提示。

机器人备份与恢复的操作。

移动机器人：
熟悉手动操作画面（JOGGING）
使用增量模式移动机器人
慢慢地移动机器人的轴1――6
慢慢地在线性动作模式下移动机器人
慢慢地在重定位动作模式下移动机器人
熟悉机器人各个轴的原点标记位置6－5－4－1－2－3
进行转数计数器的更新操作
学习一下快捷菜单各按键的作用。

IO信号：
设定DSQC651板
调出需查看的IO单元画面
对DO信号进行置位操作
对DI信号进行仿真的操作
系统信号与输入输出关联的设定
程序数据：
查看数据的方法
TCP的原理与定义 TOOLDATA
工件座标的原理与定义 WOBJDATA
负荷的原理与定义 LOADDATA
RAPID程序：
程序结构的认识
新建一个程序模块（module），名字为“TESTMOD”
在刚才新建的程序模块里，新建一个例行程序（Main）
建一个例行程序“MOVING”
在MOVING例行程序中用MoveJ指令，
编写机器人从p1点到p2点的程序。
MoveJ p1,v100,z10,tool1\Wobj:=wobj1;
MoveL p2,v100,fine, tool1\Wobj:=wobj1;
在上述两条移动指令中增加等待3秒的指令。
MoveJ p1,v100,z10, tool1\Wobj:=wobj1;
WaitTime 3;
MoveL p2,v100,fine, tool1\Wobj:=wobj1;
对IO信号进行置位和复位
Set do1;
Reset do1;
将MOVING添加到MAIN主程序中去。
练习将程序指针（pp）移到主程序(MAIN)
将程序指针（pp）移动你想要的例行程序(MOVING)
在例行程序里，将程序指针（pp）移到你想要的
那一句指令。
单步向前/向后调试你编写的程序
机器人进入自动运行的方法
保存你所编辑的程序模块
了解MoveAbsj指令的使用
硬件
清楚各硬件模块的作用。
了解各硬件模块上的状态指示灯的含义。
安全板上的灯的含义。
IRC5运行链的说明
明白“B、P、I启动”的作用
高阶
新机调试的一般步骤
随机光盘手册的使用说明
机器人周期维护内容

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