盲调pid参数

我们提高了P的值，提高了响应速度，但是会导致系统震荡，故我们加入微分D可以有效抑制震荡。在普通PID控制中引入积分环节的目的，主要是为了消除静差，提高控制精度。

业界有个整定口诀：参数整定找最佳， 从小到大顺序查。
先是比例后积分， 最后再把微分加。
曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。
曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。
曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。
曲线波动周期长， 积分时间再加长。
曲线振荡频率快， 先把微分降下来。
动差大来波动慢， 微分时间应加长。
理想曲线两个波， 前高后低四比一。
一看二调多分析， 调节质量不会低。

传统的PID经验调节大体分为以下几步：
1.不要i和d，逐渐增加p，使产生振荡；
2.减小p，使系统找到临界振荡点；
3.加大i，使系统达到设定值；
4.重新上电，观察超调、振荡和稳定时间是否符合系统要求；
5.针对超调和振荡的情况适当增加微分项；