小白安装ros系统必备以及解决raw.githubusercontent.com无法连接问题

一、ubuntu16.04安装ros系统的过程（后面有安装过程填过的坑）

安装注意事项：1.一定要确定安装的ros版本要考虑2个方面（系统版本和芯片架构），以官网为准：

kinetic版本：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation，其中Xenial代表ubuntu的16.04

melodic版本：http://wiki.ros.org/melodic，其中x表示支持的芯片架构（arm64）和对应的系统版本（Bionic就是ubuntu的18.04版本名称）

接下来开始安装ros系统（也有直接通过sh脚本文件执行的）官网的安装过程

1.设置ubuntu的resource.list

这一步会根据 Ubuntu Linux 发行版本的不同，添加不同的源。Ubuntu 的版本通过 lsb_release -sc 获得，一旦添加了正确的软件库，操作系统就知道去哪里下载程序，并根据命令自动安装软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这句话执行之后，会生成/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list，文件内容如下

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ xenial main

2.添加key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.配置完成下载源，必须更新

sudo apt-get update

4.开始下载ros的安装包（这里如果安装出现问题可以尝试换一个镜像源）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

 5.初始化 ros（这里是执行ros的一个指令，这个指令会执行一个python文件）

sudo rosdep init

6.更新ros配置（同样是执行python文件，实现ros的配置更新）

rosdep update

7.初始化环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

8. 更新系统环境配置

source ~/.bashrc

9.验证ros是否安装成功

roscore

结果如下则表示安装成功

二、安装过程遇到的问题及解决方案

1.在安装过程中的第5和6个步骤会遇到下载raw.githubusercontent.com遇到问题（推荐使用方法二）

原因：在解析这个域名的时候遇到错误，所以想着直接通过本机hosts文件自主解析域名

解决方法一：在/etc/hosts文件添加下列指令，其中的ip地址是时变的，可以通过一些查询ip地址的网址来查看我使用的查询ip地址的网址是

185.199.108.133    raw.githubusercontent.com
185.199.109.133    raw.githubusercontent.com
185.199.110.133    raw.githubusercontent.com
185.199.111.133    raw.githubusercontent.com

sudo gedit /etc/hosts

结果：看天命有的时候有用,有的时候没有，这个方法也不能百分百解决问题

解决方法二：将需要使用的包直接下载下来

1.直接通过git clone将安装包下载下来。 这个位置如果你没有外网也可能不能访问，可以通过在浏览器中直接访问https://github.com/ros/rosdistro来查看是否能下载。如果不能则直接下载，则可以使用本人上传在网址的资源：https://download.youkuaiyun.com/download/weixin_42574872/18788363

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

2.下载完成后解压文件

sudo unzip rosdistro-master.zip

3.然后修改rosdep需要执行的python文件，将其中的URL后的地址设置成这个安装包的安装位置我当时安装的就是：

 根据本人rosdistro-master目录的安装位置

修改rep3.py文件为REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/chl/rosSoft/rosdistro-master/releases/targets.yaml' 

修改__init__.py文件为DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/chl/rosSoft/rosdistro-master/index-v4.yaml'

修改rosdep2/sources_list.py文件为DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/chl/rosSoft/rosdistro-master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages
sudo gedit rosdep2/rep3.py
sudo gedit rosdistro/__init__.py
sudo gedit rosdep2/sources_list.py

4.最后修改rosdep init生成的文件，如果这个文件没有可以自己在这个位置创建一个这个文件就可以了。说的更直白一点就是你手动创建这个文件就不用执行rosdep init指令了。

 创建这个文件的指令如下：

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

  打开这个文档，指令如下：

cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list

  20-default.list文件修改后的内容如下：

# os-specific listings first
yaml file:///home/chl/rosSoft/rosdistro-master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/chl/rosSoft/rosdistro-master/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/chl/rosSoft/rosdistro-master/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/chl/rosSoft/rosdistro-master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/chl/rosSoft/rosdistro-master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

结果：这个方法百分百能解决无法连接到raw的网址问题所有的ros系统版本都可以使用这个方法，推荐使用

解决方法三：修改域名解析地址，但是我还没有测试，成功概率不高

sudo gedit /etc/resolv.conf
nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器
sudo  apt-get update
rosdep update

 

三、其他问题

 1.全局系统代理

• 在~/.bashrc中添加如下内容

sudo gedit ~/.bashrc

export http_proxy='http://proxy.xxx.com:8080'
export https_proxy='http://proxy.xxx.com:8080'
export ftp_proxy='hhttp://proxy.xxx.com:8080'
export no_proxy='localhost,127.0.0.1'

source ~/.bashrc

2.修改git的代理（git clone如果不能下载可以尝试修改但是不一定成功，还可以查看端口号是否被占用）

#设置代理,此处为案例演示
git config --global http.proxy http://proxy.xxx.com:8080
#查看代理
git config --global http.proxy
#删除代理
git config --global --unset http.proxy
git config --global --unset https.proxy

3.取消系统代理（在git clone的时候或者使用浏览器的时候，都没成功）

unset http_proxy
unset ftp_proxy
unset all_proxy
unset https_proxy
unset no_proxy

4.使用系统设置取消系统代理（浏览器成功实现了直连网络） ，配置成如下结果：

参考文献 

各类问题：https://zhuanlan.zhihu.com/p/107218921