发那科机器人一键解除所有IO仿真信号

方法1：

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\Versions\V930-1\support\kliotyps

选择相应类型我这里选的全部解除0

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--           FANUC LTD Japan
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--  +
--  Include File:  kliotyps - Constants defining I/O types (IOSETUP.KE)
--    
--  Dependancies:  Based on IOTYPDEF.HC
--    
--  Language: KAREL
--    
--  Source File:   kliotyps.kl  13-JAN-92   02:31PM
--    
--  Author: BRYCETK
--          FANUC Robotics North America
--          2000 South Adams Road
--          Auburn Hills, Michigan    48326-2800
--    
--  Modification history:
--

CONST
  io_all        =  0   -- Any I/O type   
  io_din        =  1   -- Digital input   
  io_dout       =  2   -- Digital output   
  io_anin       =  3   -- Analog input   
  io_anout      =  4   -- Analog output   
  io_tool       =  5   -- Tool output   
  io_plcin      =  6   -- PLC input   
  io_plcout     =  7   -- PLC output   
  io_rdi        =  8   -- Robot digital input   
  io_rdo        =  9   -- Robot digital output   
  io_brake_out  = 10   -- Brake output   
  io_opin       = 11   -- operator panels input   
  io_opout      = 12   -- operator panels output   
  io_sopin      = 11   -- Same as io_opin   
  io_sopout     = 12   -- Same as io_sopout
  io_estop      = 13   -- Emergency stop   
  io_tpin       = 14   -- Teach pendant digital input   
  io_tpout      = 15   -- Teach pendant digital output   
  io_wdi        = 16   -- weld inputs   
  io_wdo        = 17   -- weld outputs   
  io_gpin       = 18   -- Grouped inputs   
  io_gpout      = 19   -- Grouped outputs   
  io_uopin      = 20   -- User operator's panel input   
  io_uopout     = 21   -- User operator's panel output   
  io_ldin       = 22   -- laser DIN   
  io_ldout      = 23   -- laser DOUT   
  io_lain       = 24   -- laser AIN   
  io_laout      = 25   -- laser AOUT   
  io_wstk_in    = 26   -- weld stick input   
  io_wstk_out   = 27   -- weld stick output   
  io_mem_boo    = 28   -- memory image boolean's   
  io_mem_num    = 29   -- memory image din's   
  io_dummy_boo  = 30   -- dummy boolean port type   
  io_dummy_num  = 31   -- dummy numeric port type   
  io_proc_axes  = 32
  io_iopin      = 33   -- Internal operator's panel input
  io_iopout     = 34   -- Internal operator's panel output
  io_flag       = 35   -- Flag (F[ ])
  io_marker     = 36   -- Marker (M[ ])
  io_gpin32     = 37   -- Grouped inputs 32 bits 
  io_gpout32    = 38   -- Grouped outputs 32 bits

  max_log_port  = 38

  -- physical only   
  io_keep_rly   = 41     -- Backuped internal relay
  io_rly        = 42     -- No backuped internal relay
  io_keep_reg   = 43     -- Backuped internal register
  io_reg        = 44     -- No backuped internal register

  max_phy_port  = 44

  io_min_type   =  1     -- same as io_din
  io_max_type   = 44     -- same as max_log_port

附源码

PROGRAM TEST_SC
%INCLUDE kliotyps

--CONST    
    
VAR
--INPUT/OUTPUT 参数 :
 port_type :INTEGER
 port_no :INTEGER
 status :INTEGER

 --%ENVIRONMENT GROUP :kliotyps

BEGIN
    
    --FORCE_SPMENU(TP_PANEL,SPI_TPUSER,1)   --显示用户菜单界面
   PORT_TYPE =1 --
   PORT_NO =1
   CLR_PORT_SIM(0,0,STATUS)  --前2个填0，是全部解除，如果填入变量则解除对应信号仿真

END TEST_SC