rpg_ig_active源码阅读(二)

上次看的是如何计算ig，今天看的是basic_viewer部分

ros_nodes中的basic_view_planner.cpp

入口是在ros_nodes下的basic_view_planner.cpp里，这个文件实现了一个rosnode，还有一个简单用户交互

rosnode

rosnode里主要是获取了一些view_planner的参数，包括Robot view 还有 world
还有utility_calculator的参数，
以及对不同ig的计算方法以及权重，这些参数赋给了utility_calculator
而后面这个也赋给了view_planner

utility_calculator->useInformationGain(ig_names[i],ig_weights[i]);
view_planner.setUtility(utility_calculator);

然后对不同的目标进行估值
view_planner.setGoalEvaluationModule(termination_criteria);

用户交互

这个比较简单，就是从键盘里读取，对应了view_planner的不同状态，比如开始运行

case 'g':
std::cout<<"Starting...";
view_planner.run();

code_base中的basic_view_planner.cpp

主要的过程在main函数里:
main函数是主要的部分，内容主要是:

• 用getViewSpace函数获取视野viewspace_
• 然后用getGoodViewSpace函数把候选视野存放在view_candidate_ids
• 然后获取robot表面的数据，并且计算cost和ig，这两个都被utility封装好了
• getNbv函数通过cost和ig来算出最好的view的id，根据id得出nbv
• 然后会判断重建环节是否完成，没有完成的话则用**movet(nbv)**函数到达下一个视野
• 这一个procedure就结束了，开始下一个procedure

下面会看每个函数具体怎么实现的

• getViewSpace : 是在ig_active_reconstruction/views_communication_interface.hpp.cpp里声明的，并且在这里是纯虚函数virtual const ViewSpace& getViewSpace()=0;，class SimpleViewSpaceModule: public CommunicationInterface是继承过来的，在views_simple_view_space_module.cpp有getViewSpace的具体实现，其实只有一个loadfromfile，是在view_space.cpp实现的，文件的路径是在simple_viewspace_module.launch里定义的，文件的第一个数字是Pose的数量，之后的每个pose包含七个量，分别是x y z 和四元数
• getGoodViewSpace 传入的是id集合和是否忽略已经到过的点，如果点是可达的，并且非bad，如果要忽略已到达的点，那么到达的次数需要为0，这样的点就被选为候选点；
• retrieveData() 等待获取robot表面的数据
• getNbv 传入候选id集合以及viewspace，具体实现在weighted_linear_utility.cpp里，这里比较重要的是computeViewIg函数world_comm_unit_->computeViewIg(command,information_gains);，这里是一个client，把command填入request后去call server，server在world_representation_ros_server_ci.inl中，绑定的回调函数为igComputationService，该函数判断interface是否初始化，最后进入的是linked_interface_->computeViewIg(command,result);，该函数在octomap_basic_ray_ig_calculator.inl