Surface-2 PCL学习记录-7 Fast triangulation of unordered point cloud（ 使用贪婪三角化，完成无序点云的模型重建）功能及用法解析

本文大致介绍了PCL点云库中，Fast triangulation of unordered point cloud功能包的大致原理及使用方法；这个功能包背后的原理是基于德劳内分割的贪婪三角形分割法。

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 一.PCL点云库的贪婪三角化的功能大致原理

     1.1 PCL点云库的贪婪三角化的功能和特点：

           ->主要功能是将无序点云进行分割，通过点云重建生成一个可供后续使用的连续曲面模型；

           -> 其实就是将RGBD相机采集到的点云，经过降采样，滤波，移除离群点等处理后，生成一个连续的曲面模型（将离散的点，拼成一个曲面)

           -> 贪婪三角化有较强的局限性，比较适用于连续光滑曲面的点云，并且点云密度较为统一的情况下。

            ->除了贪婪三角化以外，还有其他插值和逼近法等方法可以用来做曲面重建。

    1.2 PCL点云库进行贪婪三角化的大致过程为：

            -> 1. 首先将点云数据通过法线投影到某一个二维坐标平面内（注意：点云格式需要包含法向信息，即pcl::PointNormal).

            -> 2.  然