can总线报文是固定的吗_4.5.5 CAN总线的报文结构

4.5.5  CAN总线的报文结构

CAN总线上的报文传输由以下4 个不同的帧类型表示和控制。

1. 数据帧

数据帧携带数据从发送器至接收器。总线上传输的大多是这种帧。从标识符长度上，又可以把数据帧分为标准帧(11位标识符)和扩展帧(29位标识符)。

数据帧由7个不同的位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC 场、应答场、帧结束。其中，数据场的长度为0~8个字节。标识符位于仲裁场中，报文接收节点通过标识符进行报文滤波。帧结构如图4-20所示。

2. 远程帧

由总线上的节点发出，用于请求其他节点发送具有同一标识符的数据帧。当某个节点需要数据时，可以发送远程帧请求另一节点发送相应数据帧。与数据帧相比，远程帧没有数据场，结构如图4-21所示。

3. 错误帧

任何单元，一旦检测到总线错误就发出错误帧。错误帧由两个不同的场组成，***个场是由不同站提供的错误标志的叠加(错误标志)，第二个场是错误界定符。帧结构如图4-22所示。

4. 过载帧

过载帧用于在先行的和后续的数据帧(或远程帧)之间提供附加延时。过载帧包括两个场：过载标志和过载界定符。帧结构如图4-23所示。

【责任编辑：book TEL：(010)68476606】

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