PCL点云去除离群点

PCL点云去除离群点

void removeOutlier(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in,
                                      pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr &cloud_out, int nr_k, double stddev_mult)
{
    pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;
    sor.setInputCloud (cloud_in);
    sor.setMeanK (nr_k);  // 对每个点分析的邻近点个数
    sor.setStddevMulThresh (stddev_mult);  // 标准差倍数
    sor.filter (*cloud_out);
}