【记录】PCL 滤波 Removing outliers using a StatisticalOutlierRemoval filter 移除离散点

ASHush

于 2019-06-04 17:56:11 发布

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分类专栏： C++ Filters滤波 PCL

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43661854/article/details/90790870

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本文档记录了如何利用PCL库中的StatisticalOutlierRemoval过滤器来移除点云数据中的离散点。通过官方教程，详细介绍了该方法的工作原理和应用步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

官网：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/statistical_outlier.php#statistical-outlier-removal

// 官网教程：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/statistical_outlier.php#statistical-outlier-removal
// 在官网教程基础上选择实例pcd文件
// 增加点云可视化部分代码，实例pcd文件为XYZI格式，可视化颜色根据pcd文件"intensity"属性生成
// 增加计时部分代码，使用PCL自带的计时函数计时
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#include <pcl/common/time.h> // 计时
// 可视化相关头文件都一起堆在这儿
#include <thread>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>

int
main(int argc, char** argv)
{
	pcl::Sto

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