多线程编程 linux脚本,linux多线程编程(四)

linux线程分为两类:一是核心级支持线程,二是用户级的线程。一般都为用户级的线程。

一、多线程的几个常见函数

要创建多线程必须加载pthread.h文件,库文件pthread。线程的标识符pthread_t在头文件/usr/include/bits/pthreadtypes.h中定义:typedef  unsigned  long  int  pthread_t

1.创建线程:

int pthread_create(pthread_t *restrict thread,

const pthread_attr_t *restrict attr,

void *(*start_routine)(void*), void *restrict arg);

参数:

thread输出线程id

attr 线程属性, 默认NULL

start_routine线程执行函数

arg线程执行参数

note:函数成功返回0 否则返回错误码

2.等待指定线程结束:

int pthread_join(pthread_t thread,void **value_ptr);

参数:

thread一个有效的线程id

value_ptr 接收线程返回值的指针

note:调用此函数的线程在指定的线程退出前将处于挂起状态或出现错误而直接返回,如果value_ptr非NULL则value_ptr指向线程返回值的指针,函数成功后指定的线程使用的资源将被释放。

3.退出线程:

int pthread_exit(void * value_ptr);

参数:

value_ptr 线程返回值指针

note: ptrhead_exit()退出调用此函数的线程并释放该线程占用的资源。

4.获取当前线程id:

pthread_t pthread_self(void);

参数:

note:返回当前函数的id

5.互斥

创建互斥:

int pthread_mutex_init(pthread_mutex_t *restrict mutex,

const pthread_mutexattr_t *restrict attr);

参数:

mutex输出互斥id

attr 互斥属性, 默认NULL

note:函数成功返回0 否则返回错误码

锁住互斥:

int pthread_mutex_lock(pthread_mutex_t *mutex);

参数:

mutex互斥id

note:如果指定的互斥id已经被锁住那么呼叫线程在互斥id完全解锁前将一直处于挂起状态,否则将锁住互斥体。

int pthread_mutex_trylock(pthread_mutex_t *mutex);

参数:

mutex互斥id

note:如果指定的互斥id已经被锁住那么将直接返回一个错误,通过判断此错误来进行不同的处理。pthread_mutex_trylock和pthread_mutex_lock相似,不同的是pthread_mutex_trylock只有在互斥被锁住的情况下才阻塞。

解锁互斥:

int pthread_mutex_unlock(pthread_mutex_t *mutex);

参数:

mutex互斥id

note:如果指定的互斥id已经被锁住那么对其解锁

释放互斥:

int pthread_mutex_destroy(pthread_mutex_t *mutex);

参数:

mutex互斥id

note:释放指定的mutex占用的资源。

函数pthread_mutex_init和pthread_mutex_destroy分别是互斥锁的构造函数和析构函数。

二、多线程同步

1.互斥体

互斥量(mutex)相当于一把锁,可以保证以下三点:

◎原子性:如果一个线程锁定一个互斥量,那么临界区内的操作要么全部完成,要么一个也不执行。

◎惟一性:如果一个线程锁定一个互斥量,那么在它解除锁定之前,没有其他线程可以锁定这个互斥量。

◎非繁忙等待:如果一个线程已经锁定一个互斥量,第二个线程又试图去锁定这个互斥量,则第二个线程将被挂起(不占用任何CPU资源),直到第一个线程解除对这个互斥量的锁定为止。

2.条件变量

条件变量是一种可以使线程(不消耗CPU)等待某些事件发生的机制。某些线程可能守候着一个条件变量,直到某个其他的线程给这个条件变量发送一个信号,这时这些线程中的一个线程就会苏醒,处理这个事件。但条件变量不提供锁定,所以它必须与一个互斥量同时使用,提供访问这个环境变量时必要的锁定。

3.信号量

Dijkstra提出了信号量的概念,信号量是一种特殊的变量,只可以取正整数值,对这个正整数只能采取两种操作:P操作(代表等待,关操作)和V操作(代表信号,开操作)。

P/V操作定义如下(假设我们有一个信号量sem) :

P(sem):如果sem的值大于0,则sem减1;如果sem的值为0,则挂起该线程。

V(sem):如果有其它进程因等待sem而挂起,则让它恢复执行;如果没有线程等待sem而被挂起,则sem加上1。

信号集的创建与打开

int semget(key_t key,int nsems,int flag);

对信号量的操作

int semop(int semid,struct sembuf semoparray[],size_t nops);

对信号量的控制

int semctl(int semid,int semnum int cmd,union semun arg);

附:经典的生产者-消费者问题(Producer-Costomer)是一个著名的同步问题。

内容概要:本文档详细介绍了基于MATLAB实现的无人机三维路径规划项目,核心算法采用蒙特卡罗树搜索(MCTS)。项目旨在解决无人机在复杂三维环境中自主路径规划的问题,通过MCTS的随机模拟与渐进式搜索机制,实现高效、智能化的路径规划。项目不仅考虑静态环境建模,还集成了障碍物检测与避障机制,确保无人机飞行的安全性和效率。文档涵盖了从环境准备、数据处理、算法设计与实现、模型训练与预测、性能评估到GUI界面设计的完整流程,并提供了详细的代码示例。此外,项目采用模块化设计,支持多无人机协同路径规划、动态环境实时路径重规划等未来改进方向。 适合人群:具备一定编程基础,特别是熟悉MATLAB和无人机技术的研发人员;从事无人机路径规划、智能导航系统开发的工程师;对MCTS算法感兴趣的算法研究人员。 使用场景及目标:①理解MCTS算法在三维路径规划中的应用;②掌握基于MATLAB的无人机路径规划项目开发全流程;③学习如何通过MCTS算法优化无人机在复杂环境中的飞行路径,提高飞行安全性和效率;④为后续多无人机协同规划、动态环境实时调整等高级应用打下基础。 其他说明:项目不仅提供了详细的理论解释和技术实现,还特别关注了实际应用中的挑战和解决方案。例如,通过多阶段优化与迭代增强机制提升路径质量,结合环境建模与障碍物感知保障路径安全,利用GPU加速推理提升计算效率等。此外,项目还强调了代码模块化与调试便利性,便于后续功能扩展和性能优化。项目未来改进方向包括引入深度强化学习辅助路径规划、扩展至多无人机协同路径规划、增强动态环境实时路径重规划能力等,展示了广阔的应用前景和发展潜力。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值