步进电机加速段、匀速段、减速段脉冲控制方法

最新推荐文章于 2023-02-13 16:46:18 发布

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分类专栏： Matlab C/C++

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电机的S加速、减速曲线，可以实现速度和加速度的平滑；

使用Sigmoid函数， $y=\frac{1}{1+e^{-x}}$

total = 1000;%脉冲数

max = 400;%间隔时间最大值
min = 100;%间隔时间最小值

step1_start = 0;
step1_end = fix(total/3.0);
step2_start = fix(total/3.0);
step2_end = fix(total/3.0) * 2;
step3_start = fix(total/3.0) * 2 + 1;
step3_end = total;

x1 = step1_start:0.01:step1_end;
y1 = 1./(1+exp(0.05*(x1-fix(step1_end/2)*ones(1,length(x1)))));

speed_avg = 1/(1+exp(0.2*(step1_end-fix(step1_end/2))));

x2 = step2_start:0.01:step2_end;
y2 = speed_avg * ones(1,length(x2));

x3 = step3_start:0.01:step3_end;
%y3 = 1./(1+exp(0.05*(fix(step1_end/2)*4*ones(1,length(x3))-x3)));
y3 = 1./(1+exp(-0.06*(x3 - 5*fix(step1_end/2)*ones(1,length(x3)))));

x = [x1,x2,x3];
y = [y1,y2,y3];

y = y .* (max - min) + min .* ones(1,length(y));

plot(x,y)

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2019/11/11增加：

如果要在硬件上实现，有两种方式，第一种是具有硬件pwm发生器的，相对比较方便；但我手中用的一块物联网芯片，没有硬件pwm，所有只能用GPIO来模拟，特别注意，脉冲发生器的代码，运行过程中不能被其它线程或是任务中断，否则会导致步进电机出现丢步的问题；