RosSerial：Windows与ROS通信（一）：向虚拟机上的ROS传输数据

运行环境：

VMware: Ubuntu 20.04

ROS:noetic

windows 10

Visual Studio 2019

生成ros_lib

1.在ubuntu命令行输入，安装rosserial_windows和rosserial服务器

sudo apt-get install ros-noetic-rosserial-windows
sudo apt-get install ros-noetic-rosserial-server

2.生成ros_lib

此步骤将生成Visual Studio项目中与ROS主服务器通信所需的代码。输入文件名，例如ros_win_library，创建好的文件放在/home/user/主目录下。

rosrun rosserial_windows make_libraries.py ros_win_library

 在my_library这个文件夹下会生成ros_lib文件夹。

将ros_lib复制到Visual Studio 2019项目目录

将上一步生成的文件拷贝到windows系统上面.

创建一个新的C++控制台应用程序。

 给项目命名。我的项目名为send_pos_to_ros。

将拷到电脑的ros_win_library文件夹下的ros_lib文件夹复制到以下目录中。

x:\xxxxxxxxxxxxxxxxx（你的项目根目录）\send_pos_to_ros\.vs\send_pos_to_ros\v16\

 将ros_lib文件夹下没有子文件夹的所有文件复制到x:\xxxxxxxxxxxxxxxxx（你的项目根目录）\send_pos_to_ros\send_pos_to_ros\。