weixin_42227738的博客

内容概要：本文探讨了非完整约束（NHC）在里程计（OD）/捷联惯性导航系统（SINS）组合导航中的应用，特别是在全球导航卫星系统（GNSS）信号中断时如何有效抑制导航误差发散。传统的NHC噪声设置基于固定经验值，无法准确反映复杂多变的车辆运动状态。为此，本文提出了一种基于车辆运动状态的NHC噪声自适应方法，通过IMU测量值与车辆CAN总线提供的速度测量值判断车辆运动状态，实现了NHC噪声的自适应估计。实验结果显示，该方法在GNSS信号中断期间显著提高了组合导航系统的精度和稳定性，特别是在车辆转弯和直线行驶时，最大水平位置误差分别减少了68.4%和87.3%。 适合人群：具备一定导航技术基础，特别是从事车辆导航、自动驾驶技术研究和开发的专业人员。 使用场景及目标：① GNSS信号中断时，提高车辆组合导航系统的精度和稳定性；② 适用于城市高楼区、隧道等GNSS信号不稳定或中断的环境；③ 改善车辆在复杂路况（如频繁转弯、直线行驶）下的导航表现。 其他说明：本文通过实测数据验证了自适应NHC噪声方法的有效性，强调了在车辆组合导航中考虑实际运动状态的重要性。该方法不仅提升了导航系统的抗干扰能力，还为未来智能交通系统的发展提供了新的思路和技术支持。

IMU数据手册（datasheet)及实际使用说明之二:ADIS-16465 datasheet

近年来随着微电子技术 M EMS 的不断发展，基于 MEMS 的惯性器件正在被越来越 广泛的应用于导航领域，微型捷联惯性导航系统 M SINS（ Micro Strap-down Inertial System）与全球定位系统 GPS（ Global Position System）的结合成为了当前最具发展前 景的车辆导航定位方法。但是对于车载 M SINS/GPS 组合导航系统来说，微型捷联惯性 导航系统的精度主要取决于微型惯性测量单元 M IMU 的精度，而目前由于技术上的问 题，M IMU 的测量精度相较于常规的惯性器件要偏低，当遮挡或人为干扰等原因导致 GPS 不可用时，由于 MIMU 误差随时间累积，系统精度将会迅速降低。这种低成本惯 性测量单元带来的误差漂移是不适合越来越高度智能化的车辆导航系统的，因此本文利 用电子稳定性控制系统 E SP 中部分可用于车量定位的汽车传感器来辅助 MSINS，抑制 低成本的微型惯性测量单元在 G PS 不可用时的误差漂移，从而提高系统在 GPS 无效时 间段内的导航精度。