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原创《SensorsCalibration toolbox》-Sensors calibration-camera intrinsice(相机内参标定）

相机内参标定是自动驾驶领域的基础技术，通过SensorsCalibration工具包可以快速完成这一关键任务。本文将为您详细介绍如何使用这个多传感器标定工具箱进行相机内参标定，从环境搭建到实战操作，一步步带您掌握标定技巧。通过SensorsCalibration工具包，相机内参标定变得简单高效。掌握这些基础操作后，您就可以进一步探索更复杂的多传感器标定任务。

2026-05-20 17:17:41 382

原创 17款丰田威驰自己安装盲区监控（BSM）和后视镜加热教程

丰田威驰虽然定位入门，但其简单的电路结构恰恰是DIY改装的绝佳平台。与其羡慕高配车型的原厂功能，不如自己动手，将“乞丐版”升级为“顶配版”。接下来的内容将深入探讨盲区监控与后视镜加热的安装细节。从前杠摄像头的走线布局，到车门内饰板的无损拆卸，再到保险盒取电与后视镜加热片的接线逻辑，我们将一步步拆解技术难点。这不仅是一次简单的配件安装，更是一次对车辆电路与结构的深度探索。准备好你的螺丝刀和万用表，让我们一起动手，赋予这台威驰更强的实战能力。

2026-05-14 18:20:12 237

原创 SensorsCalibration自动驾驶标定工具介绍

本文介绍了自动驾驶传感器校准工具箱SensorsCalibration，这是一个开源项目，主要用于IMU、激光雷达、相机和雷达等传感器的校准。精确的传感器校准对后续的传感器融合、障碍物检测等任务至关重要。工具箱提供基于道路场景的校准工具，包括传感器间校准、传感器与车辆坐标系校准以及出厂校准等功能。项目采用Docker环境部署，支持多种校准场景，可显著提升自动驾驶系统的测量精度。该工具箱是自动驾驶领域的重要工具，后续将详细介绍各类工具的使用方法。项目代码已开源在GitHub平台。

2026-04-28 14:58:58 218

原创自动驾驶系统中IMU标定方法

IMU标定是自动驾驶系统的关键环节，分为三类：实验室标定（高精度内参建模）、现场标定（安装补偿）和在线标定（实时误差校正）。实验室标定使用精密设备进行六面测试、温箱分析和Allan方差评估；现场标定通过车辆静态/动态测试快速校准；在线标定则利用多传感器融合实时调整。三类标定形成闭环：实验室提供基准，现场完成适配，在线持续优化。未来趋势是融合AI辅助和免标定设计，确保IMU在全生命周期内的可靠性。

2026-01-20 19:42:47 1369

原创 [i.MX 8M Plus应用处理器评估套件-8MPLUSLPD4-EVK][Debin Linux系统刷写及编译][GPSD][Chrony]开发板外接GPS+1pps实现时间同步

本文介绍了在搭载Debian Linux系统的8MPLUSLPD4-EVK开发板上部署GPSD、Chrony和PTP时间同步工具的完整流程。内容包括硬件连接配置、PPS信号设备树修改与内核编译、GPSD和Chrony的安装与配置，以及PTP功能的使用方法。重点讲解了配置文件修改细节，如GPSD的串口设备设置和Chrony的时间源配置，并提供了系统状态监控命令。该方案实现了GNSS模组的高精度时间同步，适用于需要精确时间同步的应用场景。

2026-01-04 15:39:56 432

原创 [i.MX 8M Plus应用处理器评估套件-8MPLUSLPD4-EVK][Debin Linux系统刷写及编译][GPSD][Chrony]开发板外接GPS+1pps实现时间同步

NXP Debian Linux系统刷写与编译指南本文介绍了在NXP i.MX8MP EVK开发板上安装和编译Debian Linux系统的完整流程。主要内容包括：系统简介：NXP Debian Linux SDK结合了开源Debian组件和NXP专有硬件驱动，提供图形、多媒体、AI等加速功能。快速安装：使用flex-installer工具创建启动SD卡通过debian-post-install-pkg安装额外驱动包网络配置和系统时间设置方法编译环境：基于Docker搭建编译环境使用Fle

2026-01-03 20:50:24 624

原创 [i.MX 8M Plus应用处理器评估套件-8MPLUSLPD4-EVK][Yacto Linux系统刷写及编译][GPSD][Chrony]开发板外接GPS+1pps实现时间同步

本文介绍了在开发板上配置gpsd服务的完整流程。首先通过交叉编译生成gpsd工具链，然后为开发板配置静态IP地址以便远程连接。接着将编译好的gpsd文件部署到系统目录，设置可执行权限并配置systemd服务实现开机自启。最后通过cgps工具验证GPS模块(/dev/ttyACM0)的连接状态，成功获取位置信息。整个过程涵盖了网络配置、软件部署和服务管理等多个技术环节。

2025-12-10 17:17:19 435

原创 LinuxPTP开源代码阅读-config文件

LinuxPTP开源代码阅读汇总

2025-10-21 16:09:29 796

原创【异地车牌迁沪流程】异地车牌迁入上海，二分所办理详细流程-2025年8月14日

乘用车外牌迁入上海的详细流程，交管二分所

2025-08-15 11:41:48 1962

原创小智AI+温湿度传感器+舵机时钟手搓教程

使用小智AI开源代码+温湿度传感器+舵机时钟，实现时间显示，人机交互，温湿度显示等功能。

2025-05-29 15:52:16 1290 4

原创使用ESP32-S3核心板+天问ASRPRO+舵机实现智能机械时钟教程及注意事项

本文介绍如何使用标题器件实现舵机机械时钟的教程。

2025-04-20 13:04:52 2295

原创 MEMS IMU原始数据采集和时间同步的说明

IMU数据采集的要点和工程中注意事项。

2025-02-13 10:41:13 2839

原创 IMU数据手册（datasheet)及实际使用说明之二

IMU datasheet中参数介绍

2025-02-12 10:44:37 1582

原创 IMU数据手册（datasheet)及实际使用说明之一

此文章介绍MEMS陀螺仪加速度计的用户手册中重要参数的含义及其实际中使用方法，包括IMU及ISA，IMU和ISA最重要的区别在于精度及其是否全温补偿，但下文都称之为IMU。

2025-02-07 15:14:42 1581

原创组合导航耦合方式介绍

GNSS/IMU组合导航方式简介

2025-02-06 15:20:11 1070

导航定位基于非完整约束与自适应噪声的OD/SINS组合导航方法：车辆运动状态下的精度优化

内容概要：本文探讨了非完整约束（NHC）在里程计（OD）/捷联惯性导航系统（SINS）组合导航中的应用，特别是在全球导航卫星系统（GNSS）信号中断时如何有效抑制导航误差发散。传统的NHC噪声设置基于固定经验值，无法准确反映复杂多变的车辆运动状态。为此，本文提出了一种基于车辆运动状态的NHC噪声自适应方法，通过IMU测量值与车辆CAN总线提供的速度测量值判断车辆运动状态，实现了NHC噪声的自适应估计。实验结果显示，该方法在GNSS信号中断期间显著提高了组合导航系统的精度和稳定性，特别是在车辆转弯和直线行驶时，最大水平位置误差分别减少了68.4%和87.3%。适合人群：具备一定导航技术基础，特别是从事车辆导航、自动驾驶技术研究和开发的专业人员。使用场景及目标：① GNSS信号中断时，提高车辆组合导航系统的精度和稳定性；② 适用于城市高楼区、隧道等GNSS信号不稳定或中断的环境；③ 改善车辆在复杂路况（如频繁转弯、直线行驶）下的导航表现。其他说明：本文通过实测数据验证了自适应NHC噪声方法的有效性，强调了在车辆组合导航中考虑实际运动状态的重要性。该方法不仅提升了导航系统的抗干扰能力，还为未来智能交通系统的发展提供了新的思路和技术支持。

2025-08-28

IMU数据手册（datasheet)及实际使用说明之二:ADIS-16465 datasheet

2025-02-12

MSINS_GPS_汽车传感器组合导航系统研究_郭美玲

近年来随着微电子技术 M EMS 的不断发展，基于 MEMS 的惯性器件正在被越来越广泛的应用于导航领域，微型捷联惯性导航系统 M SINS（ Micro Strap-down Inertial System）与全球定位系统 GPS（ Global Position System）的结合成为了当前最具发展前景的车辆导航定位方法。但是对于车载 M SINS/GPS 组合导航系统来说，微型捷联惯性导航系统的精度主要取决于微型惯性测量单元 M IMU 的精度，而目前由于技术上的问题，M IMU 的测量精度相较于常规的惯性器件要偏低，当遮挡或人为干扰等原因导致 GPS 不可用时，由于 MIMU 误差随时间累积，系统精度将会迅速降低。这种低成本惯性测量单元带来的误差漂移是不适合越来越高度智能化的车辆导航系统的，因此本文利用电子稳定性控制系统 E SP 中部分可用于车量定位的汽车传感器来辅助 MSINS，抑制低成本的微型惯性测量单元在 G PS 不可用时的误差漂移，从而提高系统在 GPS 无效时间段内的导航精度。

2018-05-17

空空如也

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