工作笔记04 安装绍兴车环境（使用hdl进行建图和定位）

1. 在Ubuntu18.04上安装ROS开发环境

见 工作笔记01.ROS环境安装并编译cartographer
中的：
0.准备工作
1.ubuntu18.04安装ROS运行环境

注意：用户名必须设为 lxr，在后期的程序中涉及文件路径。否则，自行修改。

2. 编译程序包

2.1 提取程序包

在Ubuntu主文件夹下提取程序包sx_ws.zip，提取出文件夹sx_ws,如下图所示：

图4-1 提取程序包

2.2 安装ros依赖

为了方便，安装ros全部依赖：

sudo apt-get install ros-melodic-*

如果有报错信息，如下：

在处理时有错误发生：
 /var/cache/apt/archives/ros-melodic-libphidget21_0.7.10-1bionic.20200801.013518_amd64.deb
 /var/cache/apt/archives/ros-melodic-lvr2_20.7.1-1bionic.20200710.132440_amd64.deb
 /var/cache/apt/archives/ros-melodic-mrpt2_2.0.4-1bionic.20200622.141446_amd64.deb

输入如下命令解决：

sudo apt-get install -f

2.3 安装g2o

打开终端，执行如下命令：

1. 删除从前的构建文件：

cd ~/sx_ws/3rdParty/g2o/
cd build/
rm -rf *

2. 安装依赖

sudo apt-get install cmake g++
sudo apt-get install ros-melodic-geodesy ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-nmea-msgs ros-melodic-libg2o
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

3. 编译g2o并安装

cd ~/sx_ws/3rdParty/g2o/build/
cmake ..
make
sudo make install

2.4 编译程序包

1. 从sx_ws/src中移除不可编译安装的程序包commander，暂时放置在sx_ws目录下
2. 单独编译 hdl 建图、定位相关的包
   注意：此3个相关功能包经常会由于电脑性能不足，导致编译中断
   解决方法：再次运行编译命令。

cd ~/sx_ws/
catkin_make_isolated --pkg=ndt_omp
catkin_make_isolated --pkg=hdl_graph_slam
catkin_make_isolated --pkg=hdl_localization

3. 等上述3个功能包编译成功后，将省下的功能包全部编译

cd ~/sx_ws/
catkin_make_isolated

编译完成后，可以在sx_ws文件夹下看到如下：
图4-2 编译完成后的sx_ws文件夹

此时，该sx_ws文件夹的绝对路径应该为：
用户名为：lxr

/home/lxr/sx_ws

最后，将commander文件夹放回到 sx_ws/src中。

至此，功能包的编译完成。

2.5 添加环境变量

在主文件夹下打开终端：

cd
gedit .bashrc 

打开了lxr用户文件夹的环境变量设置，在文件末尾添加：

source ~/sx_ws/devel_isolated/setup.bash 

如下图所示：
图4-3 在文件底部添加source

关闭该终端。此后，在每个打开的终端文件中，会自动配置工作空间sx_ws的环境变量。

3. 后续工作

主要是:

1. imu，底盘的usb转串口
2. 在连接上雷达网线后，将Ubuntu系统的以太网IP改为静态：

192.168.1.102

具体方式参考 ：
工作笔记02.编译功能包并配置传感器
中的 “3.配置传感器参数”。

在全部配置完成后，可以在使用上述功能包进行：

• 打开imu驱动：roslaunch imuyesence imuyesence.launch
• 雷达驱动：roslaunch rslidar_pointcloud_new one_lidar.launch
• 底盘驱动：roslaunch iexpress_omni_4_driver iexpress_omni_4_driver.launch
• 建图：roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_slam_sx.launch
• 定位：roslaunch hdl_localization hdl_localization.launch
• 两点间自主移动：python ~/sx_ws/src/commander/script/dialog.py