工业以太网现场总线 EtherCAT驱动程序设计及应用

第一章 概述
    1.1 实时工业以太网概述
    1.2 EtherCAT协议概述
第二章 EtherCAT协议
    2.1 EtherCAT系统组成
        2.1.1 EtheCAT主站组成
        2.1.2 EtherCAT从站组成
        2.1.3 EtherCAT物理拓扑结构
    2.2 EtherCAT数据帧结构
    2.3 EtherCAT报文寻址和通信服务
        2.3.1 EtherCAT网段寻址
        2.3.2 设备寻址
        2.3.3 逻辑寻址和FMMU
        2.3.4 通信服务和WKC
    2.4 分布时钟
        2.4.1 分布时钟描述
        2.4.2 传输延时和时钟初始偏移量的测量
        2.4.3 时钟同步
    2.5 通信模式
        2.5.1 周期性过程数据通信
        2.5.2 非周期性邮箱数据通信