ROS message_filter

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原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/chishuideyu/article/details/77479758

本文深入探讨了ROS中message_filters库的功能与应用，该库提供了一系列消息过滤算法，如时间同步器，能确保不同源消息在相同时间戳下同步输出，有效提升了机器人系统中多传感器数据的处理效率。

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Introduction

message_filters是一个用于rospy和roscpp的实用程序库，它集合了许多的常用的消息“过滤” 算法。消息过滤器message_filters类似一个消息缓存，当消息到达消息过滤器时，可能并不会立即输出，而是在稍后的时间点里满足一定条件下输出。

比如时间同步器，它接收来自多个源的不同类型的消息，并且仅当它们在具有相同时间戳的每个源上接收到消息时候才输出它们，也就是起到了一个消息同步输出的效果。

Reference:
https://blog.youkuaiyun.com/chishuideyu/article/details/77479758

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