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RSS订阅原创 四轴平面机器人手眼标定方法，eye-in-hand，亲测可用（草稿，后期整理）
之前阅读博客：机器人手眼标定 （四轴六轴都适用）：https://blog.youkuaiyun.com/Stones1025/article/details/90664168发现有如下问题，所写方法并不适用于四轴的情况，在传统六轴情况下式12是超定方程，可解。但是，四轴情况下相邻机械臂只有纯平移，Rc12应该等于单位矩阵，（Rc12-I）=0，也就是说M3全是0，是没办法求解t的。 从另一个角度看：...
2019-12-11 15:35:01
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原创 error: LNK1181: 无法打开输入文件“release\main.obj”
qt MSVC版，编译时出现如下错误：error: LNK1181: 无法打开输入文件“release\main.obj”，原因：工程路径中包含有空格
2019-07-10 11:38:10
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原创 findChessboardCorners求出的Corners按确定顺序排列
目的：在做平面机械臂（三轴台、SCARA）的手眼标定时，尝试使用棋盘格标定板来实现九点标定，要求每次求出的Corners都按相同的排列顺序，但是bool cv::findChessboardCorners函数求出的Corners排列顺序并不确定，只能对Corners的顺序进行重排说明：opencv中findChessboardCorners函数是用来检测棋盘格Corners的函数，官方...
2019-06-20 16:56:44
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原创 结构体前向申明用法，避免循环依赖
如果想引用别的头文件中定义的结构体，而且又做到发布时不依赖其头文件，就需要在你的头文件中对这个结构体进行前向申明。而前向申明的方式也有一点考究。1.如果结构体定义如下：typedef struct tag_test{ ULONGLONG utime; ULONGLONG umac; }test; 你在申明的时候就必须申明为：typedef struct tag_te...
2019-02-28 15:46:31
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原创 svo代码流程图
根据自己对SVO代码的理解画了这张流程图： 将图片划分成三块分别展示，划分如下：方块1： 方块2：方块3： 流程图仅包含前段追踪和ba优化，深度滤波时SVO的一大特色，但据说效果一般，所有本人并没有话太多精力去了解。此外，本人对代码做了注解（不包括深度滤波线程），为了方便下次查看代码时易于理解，注释做的特别详细，当然也存在很多错误理解，需要...
2019-02-20 11:28:25
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原创 slam Bundle Adjustment误差累加时的鲁棒核函数
研究svo代码时发现其在优化相机位姿时，在对重投影误差的累加时使用了 Tukey's biweight核函数，现将维基百科的相关解释复制如下，有空再来总结。Redescending M-estimatorRedescending M-estimator是定义一种函数ψ，改函数在原点附近为非减函数，即严格递增，远离原点后逐渐变为0.ψ函数的一个重要特性就是在|x| > r时，ψ(x) ...
2018-11-21 14:31:51
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原创 linux下QT Creator无法出现代码提示框到问题解决
问题：在QT 5中输入代码是不出现补全代码到提示框，例如输入#incl几个字母后提示框中出现#include补全提示。解决办法：在中文输入法下面的字母输入模式下输入代码时，qt无法实时识别字母，所以不出现补全提示框，将输入法切换到EN（英语）模式下就行！注：暂时还没找到在中文输入法下的解决办法！...
2018-08-22 10:49:33
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原创 用MinGW编译opencv时出错解决办法：(gcc 7.1.0 and cmake 3.9.0)->出错提示： windres.exe: unknown option -- W
环境Windows 7 x64按照网上的教程安装qt和opencv的过程中，对opencv-3.4.0源码进行编译时，出现如下错误 > make[ 2%] Built target zlib[ 5%] Built target libtiff[ 8%] Built target libjpeg[ 16%] Built target libwebp[ 19%] B...
2018-07-11 14:48:15
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转载 Flash、RAM、ROM的区别
一、 ROM(Read Only Memory) ROM(Read Only Memory),只读存储器。用来存储和保存数据。ROM数据不能随意更新，但是在任何时候都可以读取。即使是断电，ROM也能够保留数据。 ROM也有很多种: PROM是可编程一次性(无法修改)的ROM; EPROM是紫外线可擦除可编程的ROM； EEPROM是电可擦除可编程的ROM,按字节进行删除和重写, 写入时间很长...
2018-06-13 15:55:29
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原创 C与C++混合编程问题：.C++调用.C文件时出现：undefined reference to `xxxxx()'
本人使用qt的界面和opengl功能仿真算法，该算法需要在嵌入式中运行，因此需要用纯C编写，此时涉及到在C++写的qt界面文件中调用C文件的库函数，原先以为只需在C++中把C的.h文件包含进去就可以正常使用，后来发现，使用这种方法时，在代码编写时，C++文件里可以直接链接到C文件的相关函数，所以也就没在意。代码编译时却报错：undefined reference to `xxxxx()'，所有的C...
2018-05-23 11:24:24
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原创 qt断点无效
本人在进行qt调试模式时发现加的断点都无效，debug模式和run模式一个样，为此在网上寻找原因，总结如下几个原因：一、在界面右下角没有选择debug模式，而是选择的release模式，因此不会进入调试模式，断点无效，解决办法：将模式改为debug模式，或者打开.pro文件，将CONFIG+=release修改为CONFIG+=debug；二、选择的构建方式为影子构建，导致生成的文件和工程...
2018-05-02 09:10:52
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原创 qt4调试 出现this does not seem to be debug build setting breakpoints
在使用qt过程中莫名其妙出现This does not seem to be a "Debug" build. Setting breakpoints by file name and line number may fail.，网上搜寻出现此问题并不多，这里先总结网上找到，并被评论有效的几个解决办法，但本人并未解决：方法一：调试时切换到 release 状态，然后用户使用 debug 调试， 造...
2018-04-28 16:18:16
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纯c语言向量vector实现vector_master
2018-06-27
空空如也
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