weixin_42005205的博客

之前阅读博客：机器人手眼标定 （四轴六轴都适用）：https://blog.youkuaiyun.com/Stones1025/article/details/90664168发现有如下问题，所写方法并不适用于四轴的情况，在传统六轴情况下式12是超定方程，可解。但是，四轴情况下相邻机械臂只有纯平移，Rc12应该等于单位矩阵，（Rc12-I）=0，也就是说M3全是0，是没办法求解t的。 从另一个角度看：...

目的：在做平面机械臂（三轴台、SCARA）的手眼标定时，尝试使用棋盘格标定板来实现九点标定，要求每次求出的Corners都按相同的排列顺序，但是bool cv::findChessboardCorners函数求出的Corners排列顺序并不确定，只能对Corners的顺序进行重排说明：opencv中findChessboardCorners函数是用来检测棋盘格Corners的函数，官方...