robware Studio的使用总结

1、打开

2、新建工作空间，catkin_ws_2,并点击save

3、设置本地release,有关说明看下面截图

4、点击菜单栏中的ROS中build构建

5、测试是否正常，点击菜单栏中的ROS中的Run roscore:ctrl + c 取消运行

6、添加ROS功能包，右键src,也可以建一个不加依赖的包，后期在右键编辑依赖的ROS包列表中添加也可

7、在查看-集成终端，可打开类似终端的界面，其实在ROS构建build后就可以找到终端，输入catkin_make进行初步编译，点击+号可以增加终端

8、创建ROS消息和ROS服务

     在mypackage右击，选择添加Msg文件add Msg file，并命名num_du.msg，然后回车，编辑num_du.msg

int64 num

string first_name

string last_name

uint8 age

uint8 score

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同时，CMakeList.txt也会自动加入一些依赖项（如果不是这个IDE，必须手动添加）

这个软件非常强大的体现

9、测试msg：

首先要确保新建的工作空间的环境变量添加到.bashrc中，第二呢就要用rospacke profile刷新一下，否则找不到这个新建的工作空间。

10、创建一个Srv空文件夹:

功能包右击选中Srv，并命名AddTwoints.srv,输入如下：同样，自动保存在CMakeLists.txt中：

11、在终端通过rossrv show 命令，检车ROS是否能够识别该服务：

12、重新编译我们的package:catkin_make

13、创建消息发布talker和订阅listener：

选中src并右击选择新建cpp源文件，然后分别命名为talker.cpp和listener.cpp，然后选中   加入到新的可执行文件中：

然后就可以编写代码：并发现CMkeList.txt自动更新了

14、然后catkin_make就可以开始重新编译功能包了

15、运行talker 和listener

打开第一个终端：运行roscore

打开第二个终端：rosrun mypackage talker

打开第三个终端：rosrun mypackage listener