ROS学习：完成创建ROS消息和ROS服务-优快云博客

本文分享了在ROS环境中创建消息和ROS服务的过程及常见问题解决办法，包括如何正确设置package.xml文件，编译CMakeLists.txt文件以及使用rosmsg命令验证创建的消息和服务。

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本人按照ROS官网教程学习创建ROS消息和ROS服务，一度遇到许多烦心问题，在此记下博客为大家更好更快学习！

创建一个msg中
```
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg
```
echo 与 > 连用表示在msg文件夹中创建Num.msg并将int64 num替换掉Num.msg中的代码，由于这是新建立的文件就相当于将int64 num写入Num.msg中。
随后一步，我们要确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码，教程中提示加入两行代码到文件package.xml中，但是使用catkin_make编译时会出现如下错误
```
Error(s) in /home/lz/catkin_ws/src/beginner_tutorials/package.xml:
- The manifest (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend
```
这里应该将
```
 <run_depend>message_runtime</run_depend>
```
改为
```
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
```
再运行就不会出错。
按照教程更改了CMakeLists.txt中一系列代码后，进一步使用rosmsg命令检查ROS是否能够识别消息时会出现乱码返回，这时应当通过以下代码先对修改的CMakeLists.txt进行编译再配置环境：
```
cd catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
```
这样再运行rosmsg即可出现结果！
同样再应用rosmsg show命令，检查ROS是否能够识该服务时也需要先对CMakeLists.txt编译。