Carla和carla-ros-bridge的启动命令

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文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
于 2024-07-10 14:58:43 首次发布
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版权

1，Carla和carla-ros-bridge的启动命令

参考carla官网：ROS bridge installation - CARLA Simulator

1.1，首先启动Carla

michael@michael-Lenovo-Legion-Y7000P2020:~/CARLA_0.9.13$ ./CarlaUE4.sh -prefernvidia -quality-level=Low -benchmark -fps=15

1.2，再添加source path

michael@michael-Lenovo-Legion-Y7000P2020:~/carla-ros-bridge/catkin_ws$ source /opt/ros/melodic/setup.bash
michael@michael-Lenovo-Legion-Y7000P2020:~/carla-ros-bridge/catkin_ws$ source /home/michael/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.sh

1.3, 启动ROS-bridge

michael@michael-Lenovo-Legion-Y7000P2020:~/carla-ros-bridge/catkin_ws$ source ~/.bashrc
michael@michael-Lenovo-Legion-Y7000P2020:~/carla-ros-bridge/catkin_ws$ roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch

Carla学习笔记（二）服务器跑carla，本地运行carla-ros-bridge并用rviz显示
做题记录
09-08 2004
在~/catkin_ws/src/ros-bridge/carla_ad_demo/config下启动 rviz carla_ad_demo.rviz。进入到carla_ad_demo文件夹里，修改代码里的Host为你服务器的地址。就能看到camera成像啦！也可以自己加一些其他的监视。不出意外的话就会弹出窗口，按P进入自动驾驶模式。具体操作：参考官方文档。
linux系统下启动Carla自带.py示例（以及遇到的问题）
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功能包是运行基本 桥接功能所需的主要功能包。在本节中，你将学习如何准备 环境，运行 桥，如何配置设置，同步模式的使用，控制车辆，以及对可用的订阅、发布和服务的总结。
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开启两个终端，一个启动Carla，一个通过ROS控制。runtime导包，在非虚拟环境中安装pygame。创建虚拟环境，避免包依赖破坏读者的原生环境程序。写入用户配置，使得ROS可以找到编译的程序。创建工作空间，拉取源码。改称0.9.15即可。
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基于C++通过carla-ros-bridge在carla上实现自动驾驶planning and control+源码+开发文档，适合毕业设计、课程设计、项目开发。项目源码已经过严格测试，可以放心参考并在此基础上延申使用~ 基于C++通过carla-ros-...
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Carla目前的稳定版为即可下载，linux解压后命令行执行这将启动一个全屏的仿真窗口，你能使用WASD驾驶车辆实验中往往增加各种参数进行配置carla-server参数表示以服务端模式运行，等待客户端连接benchmarkfps=10表示仿真中每一个step的时间间隔相同windowedResX=300ResY=300表示窗口化以及大小配置环境变量：SDL_VIDEODRIVER=offscreen和SDL_HINT_CUDA_DEVICE=0程序中可以这么写这个目前的缺点是默认第0块GPU，选择其他的会失效，在https://github.com/carla-simulator/carla
ubuntu20.04安装Carla和carla-ros-bridge
01-05
由于CARLA ROS Bridge依赖于ROS2 Foxy版本，这进一步限定了操作系统为Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)[^1]。 #### 下载CARLA 访问官方GitHub页面获取最新发布的CARLA版本[^4]： ```bash wget ...
Carla 入门（二）- 世界初探
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我们需要通过开放端口利用Python API来连接Carla客户端来操作Carla。客户机对象用于维护客户机到服务器的连接，并具有许多用于应用命令和加载或导出数据的功能。我们可以使用客户端对象加载替代映射或重新加载当前映射(重置到初始状态)。端口可以选择为任何可用的端口，默认设置为2000，您也可以使用计算机的IP地址选择与localhost不同的主机。通过这种方式，CARLA服务器可以在联网的机器上运行，而python客户端可以在个人计算机上运行。
carla-ros跨机通信（ros、carla_ros_bridge安装，开发板通信）
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09-25 3697
上面两种通信方式的实现，为跨机通信提供了可能性，当启动carla-ros桥控制界面，x3板端和pc端ros能接受和订阅的话题内容是相同的，因此在x3板端发布车辆控制信息给vehicle_control_cmd话题，在pc端就可以订阅vehicle_control_cmd话题话题中的信息，通过这种方法来实现跨机通信。消息是ROS中的一种接口定义方式，与编程语言无关，我们也可以通过.msg后缀的文件自行定义，有了这样的接口，各种节点就像积木块一样，通过各种各样的接口进行拼接，组成复杂的系统。
Ubuntu 20.04系统安装Carla详细教程。
高性价比服务器就选：蓝易云
06-16 1076
安装UE4 Prerequisites：Carla使用Unreal Engine 4（UE4）作为其渲染引擎，因此需要安装UE4的先决条件。你可以使用Carla的Python API进行开发和测试自动驾驶算法。请注意，Carla的安装和运行可能需要一定的系统资源，请确保你的系统满足要求。Carla是一个开源的自动驾驶仿真平台，可用于开发和测试自动驾驶算法。这将开始Carla的编译过程。这将启动Carla客户端，并在图形界面中显示Carla仿真环境。这将启动Carla服务器，并在终端中显示一些日志信息。
ubuntu20.04 carla仿真环境及ros-bridge搭建
iamnotlonely的博客
12-06 6283
# ubuntu20.04 carla-0.9.12仿真环境环境搭建 ## 一、CARLA的安装 ### 1. 三种CARLA的安装部署方式 ##### 1. 编译方式安装CARLA： - 使用自定义地图 - 使用自定义车辆 - 使用自定义的传感器模型 - 使用除python 2.7或python 3.7以外的特别版本 ##### 2. 以安装包方式部署CARLA（本文使用此方式）：[release](https://github.com/carla-simulator/
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05-06 5118
Carla是一个开源的自动驾驶仿真平台，旨在帮助开发者设计、训练和评估自动驾驶系统。本文详细介绍Carla预编译版与carla-ros-bridge的安装流程，并给出与ROS进行联合仿真的实际案例，为后续实验做准备
【C++】ROS：Carla开源仿真器配置与使用示例
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06-29 5557
开源仿真环境配置与使用示例
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