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RSS订阅原创 利用IMU进行激光点云运动畸变校正
利用IMU进行激光点云运动畸变校正1.思想原理在激光SLAM定位与建图过程中，当激光雷达运动得比较慢没有比较大幅度的旋转时，可以不用考虑点云的运动畸变，在帧间匹配时依然能用ICP配准估计出雷达的位姿。但是在激光雷达运动幅度比较大时，就不得不考虑激光点云的运动畸变，可以采用IMU或者编码器提供的短时间位姿估计信息去除点云的运动畸变。在这里我采用的是IMU对点云的运动畸变进行去除，IMU输出的加速度信息积分很发散，如果是更差的IMU设备，更用不了加速度信息，在这里之考虑了利用IMU的角速度信息。在1帧的点云
2022-04-24 11:41:29
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原创 激光雷达和相机联合标定之cam_lidar_calibration
关于cam_lidar_calibration（2021）安装使用1.简介：在众多的lidar和camera标定的开源程序中，效果相对不错的就是cam_lidar_calibration了，其余开源要么标定过程复杂、要么误差太大，该开源包经过一些改版。...
2022-02-10 19:45:54
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空空如也
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