Ubuntu虚拟机串口调试

本文演示在Ubuntu虚拟机平台进行串口调试的方法。先进行准备工作,包括安装Ubuntu虚拟机、准备USB转串口设备;接着进行Ubuntu平台配置,安装cutecom,在虚拟机设置端添加串行端口,连接串口设备,查询设备并配置权限。

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Ubuntu虚拟机实现串口调试

本文演示如何在Ubuntu虚拟机平台进行串口调试。

准备工作

1.安装Ubuntu虚拟机。
2.准备USB转串口设备。

Ubuntu平台配置

1.安装cutecom

sudo apt-get install cutecom

2.在虚拟机的设置端添加串行端口
在这里插入图片描述
串行端口配置如下,其中com3为链接的串口设备。
在这里插入图片描述

3.连接串口设备
在这里插入图片描述
输入dmesg | grep tty*,查询USN转串口设备,ttyUSB0即为串口设备。
在这里插入图片描述
此时cutecom还无法打开设备,需要在终端输入配置
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0,以获得权限。
在这里插入图片描述

### 配置 LOAM Livox 的环境 要在 Ubuntu 18.04 上成功运行 LOAM Livox 点云处理程序,需完成一系列必要的软硬件配置以及排查可能存在的问题。以下是详细的说明: #### 软件安装与依赖项准备 为了使 LOAM Livox 正常工作,需要先安装并编译 Livox SDK 和 ROS(Robot Operating System)。具体操作如下: - 安装 Livox SDK 并将其集成到项目中: ```bash cd /path/to/Livox-SDK-master/build && cmake .. && make && sudo make install ``` 此命令用于构建和安装 Livox SDK 库文件[^1]。 - 安装 ROS Melodic 及其相关工具包: ROS 是 LOAM Livox 运行的基础框架。可以通过以下命令安装 ROS Melodic 和点云相关的软件包: ```bash sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full source /opt/ros/melodic/setup.bash sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosdep ``` - 编译 LOAM Livox 源码: 下载 LOAM Livox 源码后,进入 catkin 工作空间目录执行以下命令: ```bash catkin_make source devel/setup.bash roslaunch livox_loam run.launch ``` #### 解决 RVIZ 中无法显示点云的问题 如果在 VMware 虚拟机环境中部署 LOAM Livox 后发现 RVIZ 中仅能看到姿态和路径而无点云,则可能是由于以下原因引起: - **驱动兼容性问题**:Livox LiDAR 设备的驱动可能存在不完全支持的情况。建议确认设备是否已正确连接至主机,并通过 `dmesg` 或者 `/dev/ttyUSB*` 文件验证串口通信状态。 - **数据源缺失**:当使用预录的数据集而非实时采集时,应确保 bag 文件包含了完整的传感器消息主题(如 `/livox/lidar`),否则 RVIZ 将不会渲染任何点云图像[^2]。 - **RVIZ 设置错误**:检查 RVIZ 是否订阅了正确的点云话题名称;同时调整 Fixed Frame 参数为 map 或 base_link 来匹配实际坐标系定义。 #### 测试与调试技巧 最后提供一些测试与调试的小贴士帮助定位潜在故障: - 使用 rostopic echo 查看各节点间的消息传递情况; - 利用 rqt_graph 绘制当前系统的整体拓扑结构图以便理解各个模块间的交互关系; - 如果仍然存在问题可以尝试更新最新版本固件或者切换不同型号LiDAR产品进行对比试验。 ```python import rospy from sensor_msgs.msg import PointCloud2 def callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.header) def listener(): rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber('/livox/lidar', PointCloud2, callback) rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener() ``` 上述 Python 脚本可用于监听来自 Livox LiDAR 发布的主题信息流。
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