weixin_41082463的博客

8. CAN8.1 基本概念全称Controller Area Network，是一种半双工，异步通讯。没有主从的说法，每个设备都可以发送和接收。8.1.1 物理层两条信号线，CAN_High和CAN_Low两条差分信号线，以差分形式通讯两种网络形式：闭环：允许总线最长40m，最高速1Mbps​ ∘\circ∘ 规定总线两端各有一个120Ω电阻。​ ∘\circ∘...

6. SPI6.1 基本概念全称Serial Peripheral Interface，是一种全双工，同步通信6.1.1 物理层共四条线：MOSI、MISO、SCK、NSS信号线作用MOSI主机输出，从机输入MISO主机输入，从机输出SCK时钟信号，由主机产生，用于通讯同步NSS从机使能信号，由主机控制（片选线）6.1.2 协议层通讯...

1. 正交编码器原理码盘：正交编码器有两个光电传感器，另一头有一个光源，当黑白相间的码盘转到白色对准光电传感器时，光电传感器发出一个脉冲。AB之间相隔的角度往往是90°的相位，即白格或者黑格的一半。方向：A相和B相相差一个相位，一般来说是90°。A相信号在前表示正转，B相信号在前表示反转。计数：在每个上升沿或者下降沿检测，检测到计数器就加+1。线数和脉冲数的关系：假如一个编码器是102...