双目视觉原理及流程概述

双目原理

双目视觉是利用视差原理的一种视觉方法。

如图所示为空间中一点P在左右相机中的成像点Pleft=（Xleft,Yleft），Pright=（Xright,Yright）。将两相机固定在同一平面上，则点P在Y方向的坐标是相同的，即Yleft = Yright =Y。根据三角原理，可得：

视差被定义为相同点在左右相机X方向的偏差，即：Disparity=Xleft-Xright。则点P在左相机坐标系下的位置可以表示为：

因此，对于空间中任意一点，若能在严格对齐的两相机中找到其成像点，即可计算出其三维坐标。

双目标定

双目标定和普通相机的标定一样，其标定时不仅标定出两个相机的内参，还要标定出两个相机之间的关系。因此，在进行双目标定时，需要使两个相机对同一标定板进行多次取图，分别标定出各自的内参和相对于标定板的外参，然后便可计算出两相机位置间的关系：