matlab中时间t的赋值,关于矩阵对时间t求导的问题

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clear;

clc;

global pi m11 m12 l11 l12 m21 m22 l21 l22 m31 m32 l31 l32 m4 g d1 d2 d3 fa a21 a23

m11=1;m12=0.1;l11=1;l12=1.044;m21=1;m22=0.2;l21=1;l22=0.938;m31=1;m32=0.3;l31=1;l32=0.917;m4=1;%参数输入

g=9.8;d1=0.7;d2=0.5;d3=0.3;a21=0.1;a23=0.2;pi=3.1415926;fa=(2/3)*pi;%参数输入

syms w1 w2 w3

q1=acos((l11.^2-l12.^2+(w1).^2+(w2).^2+(w3-d1).^2)./(2*l11*((w1).^2+(w2).^2).^(1/2)))+atan(w2./w1);

q2=atan((w2-l11*sin(q1))./(w1-l11*cos(q1)));

q3=atan(sqrt((w1-l11*cos(q1)).^2+(w2-l11*sin(q1)).^2))./(w3-d1);

q7=-acos(((w1).^2+(w2).^2+(w3-d3-a21).^2+(l31-a23).^2-l32.^2)./(2*(l31-a23)*sqrt((w1).^2+(w2).^2)))-atan(w2./w1);

q8=atan((w2+a23*sin(q7)-l31*sin(q7))./(w1+a23*cos(q7)-l31*cos(q7)));

q9=atan(sqrt((w1-(l31-a23)*cos(q7)).^2+(w2-(l31-a23)*sin(q7)).^2)./(w3-a21-d3));

q4=acos(((w1+a23*cos(q7+fa)).^2+(w2+a23*sin(q7+fa)).^2+(w3-d2-a21).^2+l21.^2-l22.^2)./(2*l21*((w1+a23*cos(q7+fa)).^2+(w2+a23*sin(q7+fa)).^2).^(1/2)))+atan((w2+a23*sin(q7+fa))./(w1+a23*cos(q7+fa)));

q5=atan((w2+a23*sin(q7+fa)-l21*sin(q4))./(w1+a23*cos(q7+fa)-l21*cos(q4)));

q6=atan(sqrt((w1+a23*cos(q7+fa)-l21*cos(q4)).^2+(w2+a23*sin(q7+fa)-l21*sin(q4)).^2)./(w3-a21-d2));

q10=w1;

q11=w2;

q12=w3;

J=jacobian([q1;q2;q3;q4;q5;q6;q7;q8;q9;q10;q11;q12],[w1 w2 w3]);      %雅克比矩阵，12*3矩阵

syms t

w1=1;

w2=0.4*sin(pi*t/3);

w3=0.4;

qd=[w1 w2 w3]';

dqd=diff(qd,t);    %qd对t求导数

dq=J*dqd;    %12*3的矩阵J乘3*1的矩阵

dJ=diff(J,t);     %J对时间求导数

ddqd=diff(dqd,t);    %dqd对t求导数

ddq=dJ*dqd+J*ddqd;     %得到一个新的12行1列矩阵

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