pwm调速流程图小车_循迹+pwm调速的小车源程序

#include

////////////电机转动

sbit P30=P2^0;

sbit P31=P2^1;

sbit P32=P2^2;

sbit P33=P2^3;

/////////pwm调试使能端

sbit ENA=P0^0;

sbit ENB=P0^1;

////////////四路循迹

sbit P10=P1^7;

sbit P11=P1^6;

sbit P12=P1^5;

sbit P13=P1^4;

////////////////

#define Right_moto_pwm P0^0 //接驱动模块ENA使能端输入PWM信号调节速度

void delay(unsigned int t); //函数声明

#define Left_moto_pwm P0^1 //接驱动模块ENB使能端输入PWM信号调节速度

void Init_Timer0(void);//定时器初始化

///////////////定义电机转动方向

#define Left_moto_back {P30=1,P31=0;} //左电机后退

#define Left_moto_go {P30=0,P31=1;} //左电机前进

#define Left_moto_stop {P30=1,P31=1;} //左电机停转

#define Right_moto_back {P32=1,P33=0;} //右电机后退

#define Right_moto_go {P32=0,P33=1;} //右电机前转

#define Right_moto_stop {P32=1,P33=1;} //右电机停转

//////////////////////////////

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

/////////////////////////////

uchar pwm_val_left =0;

uchar push_val_left =0; //左电机占空比N/10

uchar pwm_val_right =0;

uchar push_val_right=0; //右电机占空比N/10

bit Right_moto_stp=1;

bit Left_moto_stp =1;

uint num,i,d,j=0;

/****************************************************************

********/

void run(void) //前进函数

{