伺服驱动器485控制(13)：串口屏实现伺服驱动器的485控制

本案例采用 三易串口屏带485功能，一包香烟的钱即可低成本控制单轴或多轴的485通讯位置控制

这里以单轴控制为例，涉及到的知识要点：

①、伺服驱动器的参数读写

②、读出编码器位置的数据变换，以及与实际机械位置对应

③、输入一个数据进行拆分为圈数和圈内脉冲数，并传入伺服驱动器里

串口屏设置两个画面，可实现功能，电机在安装在机械上后，可以先点动到任意位置，然后点归零就可以设置机械坐标。然后可以手动去寻位置（就好比对刀），点击 SET 那么就设置了位置1，并且可以在参数输入里，进行输入（好比设置刀补），然后可以设置位置2（就好比退刀点）设置好速度，可以IO启动位置，也可以在触摸屏上位置启动，运行过程中可以位置暂停，再次位置启动会继续之前的位置走完，断电上电无需归零，直接定位。也可以按原来的位置直接定位，位置精准。就这么简单的一个单轴控制的串口屏，仅仅使用485控制，可实现这些功能。

 

首先来看看各种读指令，在定时器里。

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byte a[4];
int b;
int e;
int f;
int g;
int h;
int i;
int j;
modbusRead(0x01,0x03,0x1007,1,20);
num19.val=bytesToShort(modbus.rxBuf,1,1);
modbusRead(0x01,0x03,0x1000,1,20);
num20.val=bytesToShort(modbus.rxBuf,1,1);
modbusRead(0x01,0x03,0x1018,2,20);
a[1]=modbus.rxBuf[3];
a[2]=modbus.rxBuf[4];
a[3]=modbus.rxBuf[1];
a[4]=modbus.rxBuf[2];
numf21.valf=bytesToInt(a,1,1)/1000.000;
modbusRead(0x01,0x03,0x0015,1,20);
num22.val= bytesToShort(modbus.rxBuf,1,1);
modbusRead(0x01,0x03,0x0202,1,20);
e= bytesToShort(modbus.rxBuf,1,1);
modbusRead(0x01,0x03,0x0203,1,20);
f= bytesToShort(modbus.rxBuf,1,1);
modbusRead(0x01,0x03,0x000b,1,20);
g= bytesToShort(modbus.rxBuf,1,1);
numf23.valf=((g*e)+f)/1000.000;
modbusRead(0x01,0x03,0x0205,1,20);
h= bytesToShort(modbus.rxBuf,1,1);
modbusRead(0x01,0x03,0x0206,1,20);
i= bytesToShort(modbus.rxBuf,1,1);
numf24.valf=((g*h)+i)/1000.000;
modbusRead(0x01,0x03,0x0204,1,20);
num25.val=bytesToShort(modbus.rxBuf,1,1);
modbusRead(0x01,0x03,0x0207,1,20);
num26.val=bytesToShort(modbus.rxBuf,1,1);
var34.val=g;

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指令解析：

1、读扭矩，01站号  03读指令  0x1007 监控转矩地址  1 读一个字  20  时间20ms

modbusRead(0x01,0x03,0x1007,1,20);
num19.val=bytesToShort(modbus.rxBuf,1,1);  

2、读位置  01站号  03读指令 0x1018 编码器位置地址 2 读两个字  20 时间20ms

modbusRead(0x01,0x03,0x1018,2,20);     0x1018连续读2个字
a[1]=modbus.rxBuf[3];
a[2]=modbus.rxBuf[4];
a[3]=modbus.rxBuf[1];
a[4]=modbus.rxBuf[2];                                 使用数组进行字节序变换，3412→1234序           
numf21.valf=bytesToInt(a,1,1)/1000.000;    定义了一个脉冲当量0.001，所以除以1000.000

3、读圈数/圈内脉冲数/一圈脉冲数/并计算 显示位置1数据和位置2数据

modbusRead(0x01,0x03,0x0202,1,20);
e= bytesToShort(modbus.rxBuf,1,1);          读出来第一段位置圈数
modbusRead(0x01,0x03,0x0203,1,20);     
f= bytesToShort(modbus.rxBuf,1,1);           读出来第一段圈内脉冲数
modbusRead(0x01,0x03,0x000b,1,20);
g= bytesToShort(modbus.rxBuf,1,1);          读出来一圈脉冲数
numf23.valf=((g*e)+f)/1000.000;                 显示位置1数据

modbusRead(0x01,0x03,0x0205,1,20);
h= bytesToShort(modbus.rxBuf,1,1);
modbusRead(0x01,0x03,0x0206,1,20);
i= bytesToShort(modbus.rxBuf,1,1);
numf24.valf=((g*h)+i)/1000.000;                同理该段显示位置2数据

4、显示位置1和位置2 设置的速度

modbusRead(0x01,0x03,0x0204,1,20);
num25.val=bytesToShort(modbus.rxBuf,1,1);
modbusRead(0x01,0x03,0x0207,1,20);
num26.val=bytesToShort(modbus.rxBuf,1,1);

5、定义全局变量一圈脉冲数为了方便在第二页触摸屏调用

var34.val=g;

6、设置启动位置，由于位置启动是沿信号，这里设置按下时写相应数据，弹起置零。

 

我们看指令，0x0037其实就是PA-55的寄存器地址，驱动器里P3-1（DI2)设置了28 

PA-55的位参数 从右往左数分别是DI1 DI2 DI3 DI4.....写2就相当于bit1写1，也就是启动了DI2位置触发信号

P3-2设置了27 位置暂停  PA-55写4相当于bit2写1    启动了DI3暂停

7、归零，也就是编码器清零，设置机械原点 0x0122写1 也就是按1抬0

8、点动以及设置位置1和位置2

正点动JOGN   负点动 JOGP 使用强制IO来实现  寄存器地址0x0111 具体看上节强制IO

位置1选择 位置2选择  寄存器地址0x01112写对应的位来选择位置

9、位置1和位置2是重点，该界面其他设置比较简单不做讲解。

点击位置1后面的 set 按钮  按下事件程序如下：

int wz1;
int aa;
int bb;
wz1=floatToInt(numf2.valf*1000);
aa=wz1/page0.var34.val;
bb=wz1%page0.var34.val;
modbusWrite(0x01,0x06,0x0202,aa,20);
modbusWrite(0x01,0x06,0x0203,bb,20);

全局变量var34把page0的一圈脉冲数 调用过来

输入的数据wz1对page0.var34.val进行除整，得到数据写入圈数里

输入的数据wz1对page0.var34.val进行除余，得到数据写入圈内脉冲数里

本伺服驱动器设置位置只有圈数和圈内脉冲数概念，所以输入一个整体数据，进行除整除余，然后传输到驱动器里。

int wz2;
int cc;
int dd;
wz2=floatToInt(numf3.valf*1000);
cc=wz2/page0.var34.val;
dd=wz2%page0.var34.val;
modbusWrite(0x01,0x06,0x0205,cc,20);
modbusWrite(0x01,0x06,0x0206,dd,20);

总结：本例串口屏485通讯程序比较简单，主要讲解了485通讯内部位置的思路，便于加深理解。