CAN通讯程序C语言,基于51单片机的CAN通讯协议C语言程序

最新推荐文章于 2024-10-07 12:20:36 发布

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文章标签： CAN通讯程序C语言

//-----------------------函数声明，变量定义--------------------------------------------------------

#include

sbit int0 = P3^2;

//-----------------------定义寻址的基址--------------------------------------------------------

#define base_Adr 0x00

//-----------------------定义总线定时寄存器的值--------------------------------------------------------

#define SJA_BTR0 0x00 //该值需要用户根据实际需要的波特率进行计算

#define SJA_BTR1 0x16 //具体计算见文章说明

//-----------------------设置接收报文类型(标示符)--------------------------------------------------------

//该值需要用户根据实际需要重新配置

#define SJA_ACR 0x00 //验收代码寄存器的值

#define SJA_AMR 0x16 //验收屏蔽寄存器的值

//-----------------------设置输出始终类型--------------------------------------------------------

//该值需要用户根据实际需要重新配置

#define SJA_OCR 0x00 //输出控制寄存器的值

#define SJA_CDR 0x16 //始终分频寄存器的值

//-----------------------设置SJA中断，1为开中断--------------------------------------------------------

#define SJA_OIE 0 //溢出中断

#define SJA_EIE 0 //错误中断

#define SJA_TIE 0 //发送中断

#define SJA_RIE 0 //接收中断

//-----------------------定义地址指针，指向基址--------------------------------------------------------

unsigned char xdata *SJA_base_Adr = base_Adr;

//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------

bit bdata connect_OK=0; //connect_OK=1设备连接正常

//connect_OK=0设备连接故障

//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------

bit bdata SJA_workmode=1; //SJA_workmode=1SJA工作在工作模式

//SJA_workmode=0工作在复位模式

//-----------------------定义SJA1000读写缓冲区的数据结构--------------------------------------------------------

struct BASICCAN_BUFstruct{

unsigned char FrameID_H;

unsigned char FrameLENTH ;

unsigned char FrameKIND ;

unsigned char FrameID_L3 ;

unsigned char Frame_Data[8];

}BASICCAN_FRAME,receive_BUF,send_BUF;

//BASICCAN_BUFstruct send_BUF;

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别 SJA1000基本操作

// 函数名称 CANREG_write

// 入口函数 SJAREG_ADR，setting

// 出口函数无

// 函数功能写SJA1000的寄存器

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

void CANREG_write(unsigned char SJAREG_ADR, unsigned char setting)

{

*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR)=setting;

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别 SJA1000基本操作

// 函数名称 CANREG_write

// 入口函数 SJAREG_ADR

// 出口函数 SJAREG_data

// 函数功能读SJA1000的寄存器

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

unsigned char CANREG_read(unsigned char SJAREG_ADR)

{

unsigned char SJAREG_data;

SJAREG_data=*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR);

return(SJAREG_data);

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别 SJA1000基本操作

// 函数名称 SJAconnect_judge

// 入口函数无

// 出口函数无

// 全局变量 connect_OK

// 操作寄存器测试寄存器(地址09)

// 函数功能判断SJA1000与控制器连接是否正常

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

void SJAconnect_judge(void)

{

CANREG_write(0x09,0xAA); //写AA到测试寄存器(地址09)

if(CANREG_read(0x09)==0xAA)

{

connect_OK=1; //连接正常

}

else

{

connect_OK=0; //连接故障

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别 SJA1000基本操作

// 函数名称 setting_SJA_resetmode

// 入口函数无

// 出口函数无

// 全局变量 SJA_workmode

// 操作寄存器控制寄存器(地址00)

// 函数功能设置SJA工作在复位模式

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

void setting_SJA_resetmode(void)

{

unsigned char CONTROL_REGdata;

CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00);

CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata|0x01;

CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata);

if((CANREG_read(0x00)&0x01)==1)

{

SJA_workmode=0; //置复位模式成功

}

else

{

SJA_workmode=1; //置复位模式失败

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别 SJA1000基本操作

// 函数名称 setting_SJA_resetmode

// 入口函数无

// 出口函数无

// 全局变量 SJA_workmode

// 操作寄存器控制寄存器(地址00)

// 函数功能设置SJA工作在正常工作模式

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

void setting_SJA_workingmode(void)

{

unsigned char CONTROL_REGdata;

CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00);

CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata&0xFE;

CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata);

if((CANREG_read(0x00)&0x01)==0)

{

SJA_workmode=1; //置工作模式成功

}

else

{

SJA_workmode=0; //置工作模式失败

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别 SJA1000基本操作

// 函数名称 setting_SJA_rate

// 入口函数 SJA_BTR0，SJA_BTR1

// 出口函数 setting_success

// 操作寄存器总线定时寄存器BTR1(地址07)和BTR0(地址06)

// 函数功能设置SJA波特率

// 特殊要求只能在复位工作模式下设置

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

bit setting_SJA_rate(void)

{

bit setting_success;

while(SJA_workmode)

{

setting_SJA_resetmode(); //设置SJA工作在复位模式

}

CANREG_write(0x06,SJA_BTR0);

CANREG_write(0x07,SJA_BTR1);

if((CANREG_read(0x06)==SJA_BTR0)&(CANREG_read(0x07)==SJA_BTR1))

{

setting_success=1; //波特率设置成功

}

else

{

setting_success=0; //波特率设置失败

}

return(setting_success);

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别 SJA1000基本操作

// 函数名称 setting_SJA_dataselect

// 入口函数 SJA_ACR，SJA_AMR

// 出口函数 setting_success

// 操作寄存器验收代码寄存器ACR(地址04)和验收屏蔽寄存器AMR(地址05)

// 函数功能设置SJA接收数据类型

// 特殊要求只能在复位工作模式下设置

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

bit setting_SJA_dataselect(void)

{

bit setting_success;

while(SJA_workmode)

{

setting_SJA_resetmode(); //设置SJA工作在复位模式

}

CANREG_write(0x04,SJA_ACR);

CANREG_write(0x05,SJA_AMR);

if((CANREG_read(0x04)==SJA_ACR)&(CANREG_read(0x05)==SJA_AMR))

{

setting_success=1; //滤波器设置成功

}

else

{

setting_success=0; //滤波器设置失败

}

return(setting_success);

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别 SJA1000基本操作

// 函数名称 setting_SJA_CLK

// 入口函数 SJA_OCR，SJA_CDR

// 出口函数 setting_success

// 操作寄存器输出控制寄存器OCR(地址08)和时钟分频寄存器CDR(地址31)

// 函数功能设置SJA输出始终类型

// 特殊要求只能在复位工作模式下设置

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

bit setting_SJA_CLK(void)

{

bit setting_success;

while(SJA_workmode)

{

setting_SJA_resetmode(); //设置SJA工作在复位模式

}

CANREG_write(0x08,SJA_OCR);

CANREG_write(31,SJA_CDR);

if((CANREG_read(0x08)==SJA_OCR)&(CANREG_read(31)==SJA_CDR))

{

setting_success=1; //滤波器设置成功

}

else

{

setting_success=0; //滤波器设置失败

}

return(setting_success);

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别 SJA1000基本操作

// 函数名称 setting_SJA_interrupt

// 入口函数 SJA_OIE,SJA_EIE,SJA_TIE，SJA_RIE

// 出口函数 setting_success

// 操作寄存器控制寄存器(00)

// 函数功能设置SJA中断类型和中断状态

// 特殊要求只能在复位工作模式下设置

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

bit setting_SJA_interrupt(void)

{

bit setting_success;

unsigned char CONT_buf,temp=0;

while(SJA_workmode)

{

setting_SJA_resetmode(); //设置SJA工作在复位模式

}

CONT_buf=CANREG_read(0x00);

temp=SJA_OIE;

temp=temp<<4;

temp=temp|SJA_EIE;

temp=temp<<3;

temp=temp|SJA_TIE;

temp=temp<<2;

temp=temp|SJA_RIE;

temp=temp<<1;

CONT_buf=(temp&0x1E)|(CONT_buf&0x01);

CANREG_write(0x00,CONT_buf);

if(CANREG_read(0x00)==CONT_buf)

{

setting_success=1; //滤波器设置成功

}

else

{

setting_success=0; //滤波器设置失败

}

return(setting_success);

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别 SJA1000基本操作

// 函数名称 Write_SJAsendBUF

// 入口函数无

// 出口函数 setting_success

// 操作寄存器发送缓存器(10-19)状态寄存器02

// 函数功能写发送缓存器

// 特殊要求只能在工作模式下写

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

bit Write_SJAsendBUF(void)

{

bit setting_success=0;

unsigned char i;

while(SJA_workmode==0)

{

setting_SJA_workingmode(); //设置SJA在工作模式

}

if((CANREG_read(0x02)&0x10)==0)

{

if((CANREG_read(0x02)&0x04)!=0)

{

CANREG_write(0x10,send_BUF.FrameID_H);

CANREG_write(0x11,(send_BUF.FrameLENTH<<4)||(send_BUF.FrameKIND<<3)||(send_BUF.FrameID_L3));

if(send_BUF.FrameKIND==0)

{for(i=0;i

CANREG_write(0x12+i,send_BUF.Frame_Data[i]);

}

setting_success=1; //发送寄存器写成功

}

return(setting_success);

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别 SJA1000基本操作

// 函数名称 Write_SJAsendBUF

// 入口函数无

// 出口函数 setting_success

// 操作寄存器接收缓存器(20-29)状态寄存器02

// 函数功能写发送缓存器

// 特殊要求只能在工作模式下写

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

bit read_SJAreceiveBUF(void)

{

bit setting_success=0;

unsigned char i;

while(SJA_workmode==0)

{

setting_SJA_workingmode(); //设置SJA在工作模式

}

if((CANREG_read(0x02)&0x01)!=0)

{

if((CANREG_read(0x02)&0x10)==0)

{

receive_BUF.FrameID_H=CANREG_read(0x20);

receive_BUF.FrameLENTH=((CANREG_read(0x21)&0xF0)>>4);

receive_BUF.FrameKIND=((CANREG_read(0x21)&0x08)>>3);

receive_BUF.FrameID_L3=(CANREG_read(0x21)&0x07);

if(receive_BUF.FrameKIND==0)

{for(i=0;i

receive_BUF.Frame_Data[i]=CANREG_read(0x22+i);

}

setting_success=1; //接收寄存器读成功

}

return(setting_success);

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别供调用子程序

// 函数名称 SJA1000_init

// 入口函数无

// 出口函数无

// 操作寄存器 1)控制寄存器(地址00)

// 2)收代码寄存器ACR(地址04)

// 3)验收屏蔽寄存器AMR(地址05)

// 4)总线定时寄存器BTR0(地址06)

// 5)总线定时寄存器BTR1(地址07)

// 6)输出控制寄存器OCR(地址08)

// 7)测试寄存器(地址09)

// 8)和时钟分频寄存器CDR(地址31)

// 函数功能 SJA1000初始化设置

// 特殊要求在复位模式进行，初始化结束进入工作状态

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

void SJA1000_init(void)

{

while(connect_OK==0)

{

SJAconnect_judge(); //检测设备连接

}

while(SJA_workmode)

{

setting_SJA_resetmode(); //置SJA1000为复位工作模式

}

while(setting_SJA_rate()==0)

{

setting_SJA_rate(); //设置总线波特率

}

while(setting_SJA_dataselect()==0)

{

setting_SJA_dataselect(); //设置SJA接收数据的格式(标示位)

}

while(setting_SJA_CLK()==0)

{

setting_SJA_CLK(); //设置SJA输出始终的形式

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别中断处理函数

// 函数名称 send_interrupt

// 入口函数无

// 出口函数无

// 操作寄存器

// 函数功能接收中断处理函数

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

send_interrupt()

{

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别发送中断处理函数

// 函数名称 receive_interrupt

// 入口函数

// 出口函数

// 操作寄存器

// 函数功能发送中断处理函数

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

receive_interrupt()

{

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

// 函数类别中断函数

// 函数名称 SJA_INTR

// 入口函数无

// 出口函数无

// 操作寄存器中断寄存器(地址03)

// 函数功能中断分析，判断是什么中断，调用相应的中断处理函数

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

void SJA_INTR() interrupt 0 using 1 //CanBus接口芯片产生中断(INTR0)

{

unsigned char sta;

unsigned char temp;

EX0 = 0;

sta = CANREG_read(3); //读中断寄存器

temp = sta & 0x20;

if(temp == 0x20)

SJA1000_init();

temp = sta & 0x04;

if(temp == 0x04)

SJA1000_init(); //消极错误中断,错误报警中断,均导致重启

temp = sta & 0x02;

if(temp == 0x02) //发送中断处理

{

send_interrupt();

}

temp = sta & 0x01;

if(temp == 0x01) //接收中断,接收数据

{

receive_interrupt();

}

EX0 = 1;

}

main()

{

}

本程序是基于51单片机的CAN(sja1000)通信协议的操作程序，利用51单片机的中断来操作，每个函数都有详细的注释，希望能帮助到初学者，在main函数中没有任何函数调用，自己可以根据需要进行调用。