python机械臂仿真_关于固定端机械臂的仿真

这是我正在使用的3D模型的草稿，我想使用python语言模拟其行为。我一直在研究此模拟的最佳实现，但没有发现任何适合实际运动的东西。我尝试了解析求解，但由于某些参数（确定臂长的某些误差）的不确定性而失败了。

我想模拟旋转关节产生的运动，然后将其转移到类似于该方案所示系统的系统。

在特定时间，系统可能会使用旋转关节，然后变为以下状态。

下一个方案描述了系统的两种状态。

使用DH参数的简单简化将是：

重要的是如何计算两个不受控制的关节的位置和角度，以便可以计算出受体关节的角度（固定点）。

这不仅是逆运动学问题。也必须考虑运动限制。运动必须由旋转关节角度，链节的长度以及固定点的位置和长度决定。

下一个图像中的红色圆圈表示第二个非受控点的可能位置。

您将如何模拟该运动？

解决方案

有一个有问题的位置，其中两个圆的交点（如下所述）只有一个点。在这种情况下（我们假设它是平面状态（重力垂直于所有手臂），并且处于静态状态），没有任何力随着第二个不受控制的关节而运动。在动态中，我们为下一步选择了另一个解决方案。

当不存在相交时，该情况不存在，并且旋转关节无法移动到该位置。

当计算所有位置并确定不存在交点的位置时，我们将获得（琐碎的）运动限制。

您是否直接获得非固定点的终点位置？

较旧的答案：

模拟运动：

使用步骤delta_t计算开始位置和结束位置之间所有时间的非控制点的位置。

逐步绘制每个计算出的位置（例如通过Pygame）。

计算：

第一个非控制点的第一个计算位置（较高）

x_2 = x_1 + l_12 cos(Theta_1),

y_2 = y_1 + l_12 sin(Theta_2),

其中X_1（x_1，y_1）是旋转点的位置，X_2（x_2，y_2）是第一个非控制点的位置，l_12是X_1和X_2之间的长度

计算两个圆k_1和k_2的交点，其中k_1（第一个非控制点，l_23）和k_2（受体关节，l_34），其中k（圆的中心，圆的半径）。

步骤2有两个解决方案。我们选择其中之一。为了模拟运动，我们必须选择“相同的解决方案”。

从两点计算角度：

alpha = math.atan2((y_2-y_1)/(x_2-x_1))