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先说电路连接：

第一步：12V 接到 L298N 电机驱动模块的 +12V 以及 GND，+5V 电源输出给Arduino板子供电。有些人可能说如果电机供电以及板子供电是同一个电源，可能电机转动会影响到板子供电。其实这种小黄电机耗电量很低的，目前我测试是没有发现问题。据说有人用12V电池供电也没有问题，也没有出现供电不足问题

第二步：左电机连接到OUT3和OUT4，右电机连接到OUT1和OUT2

第三步：就是L298N的IN控制引脚和Arduino板子的连接。IN1连接到引脚6，IN2连接到引脚7，IN3连接到引脚4，IN4连接到引脚5.

接下来首先是测试工作，先保证电机和电路没有问题，后边才能区分出来是电路还是软件问题

测试电机的具体方法位：IN1连接到Arduino板子 +5V IN2连接到GND，然后观察电机是否旋转，同时也要观察电机的转向如果转向反了就把电机的接线调转过来。

代码如下：

#define IN1 6 // 7 6 右轮

#define IN2 7

#define IN3 4 // 5 4 左轮

#define IN4 5

#define LEFT '3' //左转编码

#define RIGHT '4'//右转编码

#define GO '1'//前进编码

#define BACK '2'//后退编码

#define STOP '0'//停止编码

void setup() {

// put your setup code here, to run once:

Serial.begin(9600);

pinMode(IN1,OUTPUT);

pinMode(IN2,OUTPUT);

pinMode(IN3,OUTPUT);

pinMode(IN4,OUTPUT);

initCar();

}

void loop() {

// put your main code here, to run repeatedly:

if(Serial.available()>0){

char ch = Serial.read();

if(ch == GO){

//前进

go();

}else if(ch == BACK){

//后退

back();

}else if(ch == LEFT){

//左转

turnLeft();

}else if(ch == RIGHT){

//右转

turnRight();

}else if(ch=='0'){

//停车

stopCar();

}

}

}

void initCar(){

//默认全是低电平 停止状态

digitalWrite(IN1,LOW);

digitalWrite(IN2,LOW);

digitalWrite(IN3,LOW);

digitalWrite(IN4,LOW);

}

/**

* 左转

*/

void turnLeft(){

digitalWrite(IN1,HIGH);

digitalWrite(IN2,LOW); //右轮前进

digitalWrite(IN3,LOW);

digitalWrite(IN4,LOW); //左轮不动

}

/**

* 右转

*/

void turnRight(){

digitalWrite(IN1,LOW);

digitalWrite(IN2,LOW); //右轮不动

digitalWrite(IN3,HIGH);

digitalWrite(IN4,LOW); //左轮前进

}

/**

* 前进

*/

void go(){

digitalWrite(IN1,HIGH);

digitalWrite(IN2,LOW); //右轮前进

digitalWrite(IN3,HIGH);

digitalWrite(IN4,LOW); //左轮前进

}

/**

* 倒车

*/

void back(){

digitalWrite(IN1,LOW);

digitalWrite(IN2,HIGH); //右轮后退

digitalWrite(IN3,LOW);

digitalWrite(IN4,HIGH); //左轮后退

}

/**

* 停车

*/

void stopCar(){

initCar();

}

使用arduino编译并把代码烧录到arduino里面，烧录完以后可以用串口助手连接arduino。分别通过串口给arduino发0,1,2,3,4看看电机是不是按照预期那样转的。如果电机旋转与预期一样说明通过arduino控制电机就已经成功了。