freertos源码详解与应用开发 pdf_FreeRTOS移植——基于stm32f1

最新推荐文章于 2025-10-26 20:55:54 发布

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本文详细介绍了如何将FreeRTOS V9.0.0移植到STM32F1平台，包括下载源码、理解FreeRTOS结构、提取并添加源码到工程、配置FreeRTOSConfig.h文件以及创建任务。关键步骤涉及移植FreeRTOS的Source、Portable目录内容，并在stm32f10x_it.c中实现SysTick_Handler。

准备

在移植之前，我们首先要获取到FreeRTOS的官方的源码包。这里我们提供两个下载链接:

一个是官网：http://www.freertos.org/
另外一个是代码托管网站：https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/

这里我们演示如何在代码托管网站里面下载。打开网站链接之后，我们选择FreeRTOS的最新版本V9.0.0（2016年），尽管现在FreeRTOS的版本已经更新到V10.0.1了，但是我们还是选择V9.0.0，因为内核很稳定，并且网上资料很多，因为V10.0.0版本之后是亚马逊收购了FreeRTOS之后才出来的版本，主要添加了一些云端组件，我们本书所讲的FreeRTOS是实时内核，采用V9.0.0版本足以。

简单介绍FreeRTOS

FreeRTOS包含Demo例程和内核源码（比较重要，我们就需要提取该目录下的大部分文件）。Source文件夹里面包含的是FreeRTOS内核的源代码，我们移植FreeRTOS的时候就需要这部分源代码；Demo 文件夹里面包含了FreeRTOS官方为各个单片机移植好的工程代码，FreeRTOS为了推广自己，会给各种半导体厂商的评估板写好完整的工程程序，这些程序就放在Demo这个目录下，这部分Demo非常有参考价值。

Source文件夹

这里我们再重点分析下FreeRTOS/ Source文件夹下的文件，①和③包含的是FreeRTOS的通用的头文件和C文件，这两部分的文件试用于各种编译器和处理器，是通用的。需要移植的头文件和C文件放在②portblle这个文件夹。

portblle文件夹，是与编译器相关的文件夹，在不同的编译器中使用不同的支持文件。①中的KEIL就是我们就是我们使用的编译器，其实KEIL里面的内容跟RVDS里面的内容一样，所以我们只需要③RVDS文件夹里面的内容即可，里面包含了各种处理器相关的文件夹，从文件夹的名字我们就非常熟悉了，我们学习的STM32有M0、M3、M4等各种系列，FreeRTOS是一个软件，单片机是一个硬件，FreeRTOS要想运行在一个单片机上面，它们就必须关联在一起。MemMang文件夹下存放的是跟内存管理相关的源文件。

移植过程

提取源码

首先在我们的STM32裸机工程模板根目录下新建一个文件夹，命名为“FreeRTOS”，并且在FreeRTOS文件夹下新建两个空文件夹，分别命名为“src”与“port”，src文件夹用于保存FreeRTOS中的核心源文件，也就是我们常说的‘.c文件’，port文件夹用于保存内存管理以及处理器架构相关代码，这些代码FreeRTOS官方已经提供给我们的，直接使用即可，在前面已经说了，FreeRTOS是软件，我们的开发版是硬件，软硬件必须有桥梁来连接，这些与处理器架构相关的代码，可以称之为RTOS硬件接口层，它们位于FreeRTOS/Source/Portable文件夹下。
打开FreeRTOS V9.0.0源码，在“FreeRTOSv9.0.0FreeRTOSSource”目录下找到所有的‘.c文件’，将它们拷贝到我们新建的src文件夹中，

打开FreeRTOS V9.0.0源码，在“FreeRTOSv9.0.0FreeRTOSSourceportable”目录下找到“MemMang”文件夹与“RVDS”文件夹，将它们拷贝到我们新建的port文件夹中

打开FreeRTOS V9.0.0源码，在“FreeRTOSv9.0.0 FreeRTOSSource”目录下找到“include”文件夹，它是我们需要用到FreeRTOS的一些头文件，将它直接拷贝到我们新建的FreeRTOS文件夹中，完成这一步之后就可以看到我们新建的FreeRTOS文件夹已经有3个文件夹，这3个文件夹就包含FreeRTOS的核心文件，至此，FreeRTOS的源码就提取完成。