OpenNI深度图获取点云数据

最新推荐文章于 2021-09-15 11:29:27 发布

原创

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#openni #深度转点云

本文介绍了如何利用OpenNI库从奥比中光的深度摄像头采集点云数据。程序实现了设置距离限制、指定数据存储路径、创建用户文件夹以及保存点云数据的功能。最终成功获取并展示了点云数据。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

最近搞了个奥比中光的深度摄像头，需要通过摄像头获取点云数据，先后查阅了很多资料。

自己写了几个功能的C++程序：

1.采集点云数据（我这里设置的是0.8米以内，具体数值可以自己更改）
2.在控制台输入！号，设置采集数据存放的根目录
3.在控制台按空格键，输入在根目录下要新建的用户文件夹
4.在控制台按回车键，保存当前点云数据
5.在depth显示窗口按Esc退出程序

/*************************
OpenNI2 Point-cloud collect program
Author: Danqing Miao, 2018.11
*************************/

#include <stdlib.h>    
#include <iostream>    
#include <string>   
#include <fstream> 
#include <direct.h>
#include "OpenNI.h"    
#include "opencv2/core/core.hpp"    
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"    
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"

//获取键盘输入
#include <conio.h>
#include <Windows.h>
using namespace std;
using namespace cv;
using namespace openni;
typedef struct {
	float x;
	float y;
	float z;
} vector3f;

#define SAMPLE_READ_WAIT_TIMEOUT 2000 //2000ms
void CheckOpenNIError(Status result, string status)
{
	if (result != STATUS_OK)
		cerr <<