资产配置

大类资产配置和资产选择的比较

大类资产配置资产选择
(选股/选券/选产品)
投资目标在风险匹配的前提下实现购买力长期保值增值
投资基准基于投资者的风险偏好
投资容量受限于资产类别的容量,一般较大
### IsaacSim 资产配置方法教程 在 IsaacSim 中,资产配置和管理是实现机器人仿真和环境构建的重要步骤。以下是关于如何在 IsaacSim 中进行资产配置的详细说明。 #### 1. 资产路径配置 为了确保 IsaacSim 能够正确加载自定义资产或预定义资产,需要对资产路径进行配置。通过编辑配置文件,可以指定资产的存储位置。具体操作如下: - 打开 IsaacSim 的配置文件 `config/settings.json`。 - 在 `[settings]` 部分添加或修改以下内容[^3]: ```json { "persistent.isaac.asset_root.default": "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5", "exts.isaacsim.asset.browser.folders": [ "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/Robots", "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/People", "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/IsaacLab", "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/Props", "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/Environments", "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/Materials", "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/Samples", "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/Sensors" ] } ``` 将 `<username>` 替换为实际的用户名或路径。 #### 2. 使用资产浏览器 IsaacSim 提供了一个内置的资产浏览器,用于浏览和加载资产资产浏览器会根据配置文件中的路径显示可用资产。 - 启动 IsaacSim 后,打开资产浏览器。 - 浏览器会自动扫描 `settings.json` 文件中指定的路径,并列出所有可用的资产。 - 用户可以通过拖拽的方式将资产添加到当前场景中。 #### 3. 自定义资产导入 如果需要使用自定义资产(例如机器人模型、环境模型等),可以按照以下步骤操作: - 将自定义资产放置在配置文件中指定的路径下。 - 确保资产格式兼容 IsaacSim(支持 USD 格式)。 - 在资产浏览器中刷新资产列表,确认自定义资产已成功加载。 #### 4. 资产版本管理 IsaacSim 的资产通常与特定版本绑定。例如,IsaacSim 4.5 的资产路径为 `/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5`[^3]。在升级或切换 IsaacSim 版本时,需注意资产路径的兼容性问题。 #### 5. 示例代码:创建简单的 USD 场景 以下是一个简单的 Python 脚本示例,展示如何通过代码加载资产并创建场景[^1]: ```python from omni.isaac.kit import SimulationApp # 启动模拟应用 simulation_app = SimulationApp({"headless": False}) # 导入必要的模块 from omni.isaac.core import World from omni.isaac.core.objects import DynamicCuboid # 创建世界对象 world = World(stage_units_in_meters=1.0) # 添加一个立方体资产 cube = DynamicCuboid( prim_path="/World/Cube", name="dynamic_cube", size=0.5, color=(1.0, 0.0, 0.0), position=(0.0, 0.0, 0.5) ) # 运行仿真 world.reset() world.step() # 关闭模拟应用 simulation_app.close() ```
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