opencv学习（二十）：直线检测

霍夫直线检测原理：

1、对于直角坐标系中的任意一点A(x0,y0)，经过点A的直线满足Y0=k*X0+b.(k是斜率，b是截距)

2、那么在X-Y平面过点A(x0,y0)的直线簇可以用Y0=k*X0+b表示，但对于垂直于X轴的直线斜率是无穷大的则无法表示。因此将直角坐标系转换到极坐标系就能解决该特殊情况。

3、在极坐标系中表示直线的方程为ρ=xCosθ+ySinθ（ρ为原点到直线的距离）,如图所示：

 

参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/ycj9090900/article/details/52944708

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霍夫直线检测的两种方法

参考链接：https://www.cnblogs.com/ssyfj/p/9275368.html

1.获取灰度图像
2.canny边缘检测
3.获取霍夫直线信息
4.算出直线位置，画出每条直线

代码如下：