stm32学习随记 : 增量式PID

最新推荐文章于 2025-06-18 15:05:13 发布

原创最新推荐文章于 2025-06-18 15:05:13 发布 · 1.4k 阅读

8 ·

CC 4.0 BY-SA版权

stm32 专栏收录该内容

9 篇文章

订阅专栏

本文详细介绍了PID控制算法的初始化、设定目标值及核心更新算法。通过实例演示如何利用PID控制电机吹动纸板的角度，包括确定每度对应PWM值的方法，以及如何调整Kp、Ki、Kd参数。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

// PID参数初始化
void Init_pid(PID*p, float kp, float ki, float kd)
{
		p->kp = kp;
		p->ki = ki;
		p->kd = kd;
		p->error = 0;
		p->error_last = 0;
		p->error_next = 0;
}

// 设定期待的值
void pid_set_speed(PID* p, float val)
{
		p->set_speed = val;
}

// 增量式PID核心算法，返回增量
float pid_update(PID*p, float actual)
{
		p->error = p->set_speed  -  actual;
		p->increment_speed = p->kp*(p->error - p->error_next)+
                             p->ki* p->error+ 
                            p->kd * (p- >error - 2*p->error_next +
                            p->error_last);
	   p->error_last = p->error_next;
	   p->error_next = p->error;
	
	   return p->increment_speed;
}

那怎么使用？？？？

比如，我想通过电机吹动一块纸板，通过吹出的角度来控制PWM.....

辣么，怎么办咧？？？

首先，找出每一度对应的PWM。我们可以将PWM的占空比调到100%，看能吹出多大角度；

然后，最大的PWM的值 / 最大的角度 = 每一度对应的PWM值。。。(这个pwm值不一定是100，可以是1000，2000，看你的定义)

最后，将pwm和PID输出的增量关联起来。

get_pwm += get_increase*12.5;    //12.5是 每一度对应的PWM值

好了，剩下的工作就是慢慢调节Kp, Ki, Kd.