[c++] 使用 raylib + ODE(open dynamics engine) 制作一个简易牛顿摆

LJCVETYK

已于 2022-11-29 21:04:07 修改

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文章标签： c++ 3d

于 2022-11-27 16:08:51 首次发布

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版权

Raylib

raylib 是一个简单易用的2D/3D图形库。

ODE

open dynamics engine 是一个很老的高性能刚体物理运算库。

效果

在这里插入图片描述

代码

#include <vector>
#include <map>
#include "ode/ode.h"
#include "raylib.h"

int screenWidth = 1280;  // 窗口宽
int screenHeight = 720;  //窗口高
int fps = 60; // 帧率
int count = 15;  // 单摆数量
double interval = .001;  //每个小球之间的间隙
double phyicsStep = 0.0001;  // 每次物理运算经过的时间
int subStep = 300; // 每一帧物理运算次数

dWorldID world;
dJointGroupID contactgroup;
dSpaceID space;
dMass m1;
std::map<dGeomID, dJointID> g2j;
std::map<dGeomID, Color> g2c;
const dReal *pos, *R;

struct MyObject {
    dBodyID body;
    dGeomID geom;
    Model model;
    dReal size;
};

void nearCallback(void *data, dGeomID o1, dGeomID o2) {
    if (g2j.contains(o1) && g2j.contains(o2) && g2j[o1] == g2j[o2]) {
        return;
    }

    int N = 1;
    dContact contact[N];

    int n = dCollide(o1, o2, N, &contact[0].geom, sizeof(dContact));

    if (n > 0) {
        g2c[o1] = RED;
        g2c[o2] = RED;
    }

    for (int i = 0; i < n; i++) {
        contact[i].surface.mod