爱哭鬼

//Code by cynthia chen, 2021.10.29 #include <iostream> #include <time.h> #include <string> // 利用VTK读取ply网格文件 #include <vtkPolyDataMapper.h> //#include <vtkActor.h> #include <vtkRenderer.h> #include <vtkRenderWindow.h&

PFH：https://blog.youkuaiyun.com/McQueen_LT/article/details/107485549

一. 算法核心： 该算法是基于点法线之间角度的比较，将满足平滑约束的相邻点合并在一起，以一簇点集的形式输出。每簇点集被认为是属于相同平面。 二. 工作原理： 区域增长是从有最小曲率值(curvature value)的点开始的。因此，我们必须计算出所有曲率值，并对它们进行排序。这是因为曲率最小的点位于平坦区域，而从最平坦的区域增长可以减少区域的总数。现在我们来具体描述这个过程： 1.点云中有未标记点，按照点的曲率值对点进行排序，找到最小曲率值点，并把它添加到种子点集； 2.对于每个种子点，算法都会发现周边的