weixin_38293304的博客

节点应该负责一个单一的模块化功能，每个节点可通过主题（topics）、服务（services）、动作（actions）或参数（parameters）与其他节点进行数据的发送和接受。话题是ROS途中的重要组成部分，作为节点交换消息的总线，话题是发布-订阅模型。上述的例子中，每次运行节点都要新开一个终端，当运行很多节点时，可以启动包含了ROS2节点的多个可执行文件，使用。列出所有正在运行个的节点的名称。当然，一个节点发送者可以向任意数量的主题订阅者发布消息，一个节点的订阅者也可以订阅任意数量的主题。