ROS2节点简介

ROS2中的节点

节点应该负责一个单一的模块化功能，每个节点可通过主题（topics）、服务（services）、动作（actions）或参数（parameters）与其他节点进行数据的发送和接受

一个完整的的机器人系统由许多协同工作的节点组成。在ROS2中，但个可执行文件（C++程序、Python程序等）可以包含一个或多个节点

节点常用命令

• ros2 run <package_name> <executable_name>

• ros2 node list

  然而，当我们不知道节点名称的时候，可以使用ros2 node list列出所有正在运行个的节点的名称。当你想与节点进行交互或者系统运行多个节点时需要跟踪它们时，是十分有效的

• ros2 node info <node_name>

  既然知道了节点的名称，可以通过以下指令去访问有关它们的更多信息：

初步实践

运行小乌龟：

ros2 run turtlesim turtletusim_node

# 输入
ros2 node list

# 输出
/turtlesim

# 输入
ros2 node info /turtlesim

# 输出
/turtlesim
  Subscribers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist
  Publishers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /rosout: rcl_interfaces/msg/Log
    /turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color
    /turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose
  Service Servers:
    /clear: std_srvs/srv/Empty
    /kill: turtlesim/srv/Kill
    /reset: std_srvs/srv/Empty